弧焊機(jī)器人離線編程實(shí)用化研究.pdf

1、根據(jù)我國弧焊機(jī)器人的應(yīng)用情況和發(fā)展需要，傳統(tǒng)的工業(yè)機(jī)器人在線示教已經(jīng)不能滿足生產(chǎn)需求，離線編程技術(shù)越來越受到生產(chǎn)廠家的重視。實(shí)用化正成為離線編程系統(tǒng)的發(fā)展趨勢，為把弧焊機(jī)器人離線編程從實(shí)驗(yàn)室引入到企業(yè)中去，本文針對弧焊機(jī)器人離線編程技術(shù)的實(shí)用化進(jìn)行了研究。
　　本文從技術(shù)角度分析了弧焊機(jī)器人離線編程技術(shù)的總體框架，面向?qū)嵱没枰?，重點(diǎn)研究分析了建模技術(shù)、路徑生成、運(yùn)動仿真、數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換等弧焊機(jī)器人離線編程關(guān)鍵技術(shù)。研究了優(yōu)于屏幕示教的

2、焊接路徑自動生成方法，并采用連接路徑的方法完成了多層多道運(yùn)動規(guī)劃，提出基于用戶坐標(biāo)系的機(jī)器人路徑數(shù)據(jù)描述方法。
　　本文提出了基于用戶坐標(biāo)系三點(diǎn)工件標(biāo)定方法，解決弧焊機(jī)器人離線編程系統(tǒng)中工件的模型匹配問題；針對機(jī)器人與變位機(jī)相對位置關(guān)系標(biāo)定，提出了基于旋轉(zhuǎn)變位機(jī)的三點(diǎn)標(biāo)定方法和基于旋傾變位機(jī)的五點(diǎn)標(biāo)定方法，為機(jī)器人與變位機(jī)協(xié)調(diào)運(yùn)動提供保證；提出基于平差計(jì)算的五點(diǎn)TCP位置標(biāo)定方法，大大節(jié)省手動TCP校零時間并提高離線編程效率。

3、r>　　本文建立弧焊機(jī)器人變位機(jī)協(xié)調(diào)運(yùn)動的定義，給出了焊接機(jī)器人與旋傾變位機(jī)基于船形焊(平焊)形位的協(xié)調(diào)運(yùn)動的任務(wù)描述和約束條件，提出了機(jī)器人與變位機(jī)協(xié)調(diào)焊接時的協(xié)調(diào)運(yùn)動控制策略，并討論了機(jī)器人變位機(jī)協(xié)調(diào)焊接中的路徑規(guī)劃技術(shù)。為弧焊機(jī)器人離線編程技術(shù)能夠應(yīng)用于機(jī)器人與變位機(jī)協(xié)調(diào)焊接中奠定基礎(chǔ)。
　　在工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用中，采用MotomanUP20機(jī)器人進(jìn)行了機(jī)器人弧焊離線編程的試驗(yàn)。對單機(jī)器人系統(tǒng)采用平面直線焊縫、平面曲線焊縫的工件