基于ADAMS的串聯(lián)機(jī)器人運動可靠性仿真.pdf

1、機(jī)器人是當(dāng)今工業(yè)的重要組成部分，它們能夠精確地執(zhí)行各種各樣的任務(wù)和操作，并且無需人們工作時所需的安全措施和舒適的工作條件。機(jī)器人雖然已經(jīng)被廣泛使用，而且越來越受到人們的重視，然而機(jī)器人確實還沒有一個統(tǒng)一的嚴(yán)格準(zhǔn)確的定義。一般地說，可以定義機(jī)器人是由程序控制的，具有人或生物的某些功能，可以代替人進(jìn)行工作的機(jī)器。串聯(lián)機(jī)器人是桿件和關(guān)節(jié)為串聯(lián)連接的機(jī)器人，一般為常用的工業(yè)機(jī)器人，可以用來實現(xiàn)搬運、裝配等操作功能。 運動可靠性是不同于強(qiáng)

2、度或壽命可靠性的一個新的機(jī)構(gòu)學(xué)研究領(lǐng)域，是可靠性技術(shù)在機(jī)械工程中應(yīng)用的新課題。運動可靠性是研究機(jī)構(gòu)在規(guī)定的使用條件下，在規(guī)定的使用期內(nèi)，準(zhǔn)確、及時和協(xié)調(diào)地完成規(guī)定的運動的能力，當(dāng)使用概率來度量這一能力時，就是運動可靠度，它是衡量各種機(jī)械系統(tǒng)運動質(zhì)量好壞的重要指標(biāo)之一。 本文研究內(nèi)容為串聯(lián)機(jī)器人的運動可靠性仿真。以工業(yè)上常用的6自由度轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)PUMA560機(jī)器人作為研究對象，以世界上最具權(quán)威的虛擬樣機(jī)仿真軟件ADAMS作為分析平臺

3、，以微軟公司開發(fā)的具有強(qiáng)大計算功能和界面編輯功能的VC++作為計算工具，在考慮桿件尺寸誤差、同時考慮桿件尺寸誤差和關(guān)節(jié)間隙誤差兩種情況下，仿真分析機(jī)器人末端操作手的位移、速度和加速度的運動可靠性問題，并與不考慮誤差時的仿真相比較，分析隨機(jī)誤差對機(jī)器人運動性能的影響。 本文是基于這樣的假設(shè)來研究的：機(jī)器人具有足夠的剛度，即不考慮桿件彈性變形對機(jī)器人末端運動性能的影響。 首先，利用ADAMS/View模塊的幾何圖形庫建立該串