面向機械臂遠程控制的人機交互技術研究.pdf

1、人類對現(xiàn)代機械臂的研究始于上世紀40年代。作為一種仿人類手臂功能的機械裝置，它的出現(xiàn)為我們提供了一種遠距離與環(huán)境進行交互的方法。近年來，由于應對恐怖活動的需要，尤其是隨著空間技術領域的發(fā)展，遠程控制機械臂的需求量越來越大，因此面向機械臂遠程控制的人機交互技術也越來越受到人們的關注。
　　本文分析了國內外機械臂領域的發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢，并總結了面向機械臂遠程控制的人機交互技術面臨的問題，即距離遠、延時大、自由度高、控制難度大等。本文針對

2、這些問題詳細設計了遠程控制機械臂人機交互系統(tǒng)，并分別從上位機硬件系統(tǒng)、上位機軟件系統(tǒng)以及下位機系統(tǒng)，詳細闡述了遠程控制機械臂人機交互系統(tǒng)的設計思想、設計方法。并通過大量的實驗展示了系統(tǒng)的運行效果。
　　面向機械臂遠程控制的人機交互系統(tǒng)并不單單是人與機械臂之間的交互，還包括人與機械臂工作環(huán)境的交互，而最直接的交互方式就是通過圖像進行。因此，在本文的最后詳細設計了目標物體識別跟蹤系統(tǒng)。并且本文針對機械臂遙操作，提出了一種基于不同視角圖