高空幕墻安裝機(jī)器人作業(yè)平臺(tái)系統(tǒng)的研究.pdf

1、我國(guó)建筑裝飾行業(yè)特別是幕墻安裝行業(yè)已成為建筑領(lǐng)域的一個(gè)重要分支。目前，建筑裝飾行業(yè)中普遍使用的高空作業(yè)施工平臺(tái)(常用吊籃)的效率低和安全性差。基于巨大的行業(yè)需求以及暴露出的缺陷，擬以建筑幕墻施工與安裝為切入點(diǎn)，以提高高空作業(yè)安全性與幕墻安裝的自動(dòng)化水平為目標(biāo)，采用機(jī)器人化作業(yè)裝置與高空作業(yè)平臺(tái)的思路，研究開發(fā)適應(yīng)復(fù)雜工作環(huán)境大型板材安裝作業(yè)人機(jī)協(xié)作的施工裝備，有重要的社會(huì)意義和實(shí)際價(jià)值。
　　在全面了解傳統(tǒng)主流建筑幕墻工藝流程的基

2、礎(chǔ)上，根據(jù)板材高空安裝作業(yè)特點(diǎn)制定出適合板材安裝高空作業(yè)平臺(tái)系統(tǒng)的工藝流程和輔助工藝。考慮機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃、操作空間和建筑幕墻板材的尺寸等因素，依據(jù)輕量化設(shè)計(jì)的基本思想原則，對(duì)高空作業(yè)平臺(tái)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)進(jìn)行方案的設(shè)計(jì)；通過比較確定高空作業(yè)平臺(tái)最后方案，對(duì)其關(guān)鍵的部件進(jìn)行理論推導(dǎo)，對(duì)高空作業(yè)平臺(tái)進(jìn)行ANSYS靜力學(xué)驗(yàn)證。
　　通過分析高空作業(yè)平臺(tái)產(chǎn)生振動(dòng)的原因，建立高空作業(yè)平臺(tái)工作時(shí)耦合的數(shù)學(xué)模型，基于ANSYS振動(dòng)模態(tài)分析，獲得了