防爆機(jī)器人系統(tǒng)平臺(tái)的研制.pdf_第1頁(yè)
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文檔簡(jiǎn)介

1、 本文主要針對(duì)防爆機(jī)器人系統(tǒng)進(jìn)行結(jié)構(gòu)分析研究，研制出適合室外移動(dòng)的履帶式移動(dòng)平臺(tái)，其特點(diǎn)為結(jié)構(gòu)緊湊，布置合理；能夠完成避障、越障及一些特定功能。研制出防爆機(jī)器人作業(yè)型手臂。主要在機(jī)器人輕量化、手臂結(jié)構(gòu)具有自鎖能力的關(guān)節(jié)傳動(dòng)結(jié)構(gòu)和手臂尺寸優(yōu)化選擇方面進(jìn)行了設(shè)計(jì)。 通過(guò)對(duì)作業(yè)型手臂的研究，給出了手臂的運(yùn)動(dòng)算法，實(shí)現(xiàn)了防爆機(jī)器人在三維空間中對(duì)危險(xiǎn)物品的簡(jiǎn)單處理；用Matlab軟件進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)仿真試驗(yàn)。 對(duì)防爆機(jī)器人的整體運(yùn)動(dòng)特性進(jìn)行了

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