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文檔簡介
1、隨著陸地資源的逐漸匱乏,各國不遺余力地進行海洋探索和研究。部分海域的特殊地形,讓潛水員無法觸及,于是水下機器人應(yīng)運而生。以開架式水下機器人為載體,配合高性能的微處理器和周邊傳感器,研究了水下機器人的定深潛航和特殊姿態(tài)航行,并配備壓水倉,讓水下機器人更加節(jié)能。
首先,簡單介紹了國內(nèi)外水下機器人的研究現(xiàn)狀。概述了水下機器人的研究背景,對于海洋探索的重要性,以及世界各國的研發(fā)狀況。簡要說明了我國水下機器人取得的科研成果。
2、接著,分析了水下機器人的體系結(jié)構(gòu)。目前,水下機器人比較通用的體系結(jié)構(gòu)為時空分解體系結(jié)構(gòu)。結(jié)合這種遞階體系結(jié)構(gòu),引出感知層、運算層、控制層三層結(jié)構(gòu)的POC體系結(jié)構(gòu)。這種體系結(jié)構(gòu)的感知層在緊急狀態(tài)下可以直接發(fā)送緊急指令給控制層,避免系統(tǒng)的延時性的,提高了體系結(jié)構(gòu)的可靠性。
然后,采用最新的深度傳感器和姿態(tài)傳感器,利用目前較為主流的Cortex-M4架構(gòu)的微處理的核心控制電路,并研制新型推進器。讓體系結(jié)構(gòu)的每一層得以物理實現(xiàn)。
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