移動機器人TSP路徑規(guī)劃的智能算法研究.pdf

1、當今社會,移動機器人領(lǐng)域的發(fā)展成果已經(jīng)被應(yīng)用到關(guān)系國民經(jīng)濟發(fā)展的各個領(lǐng)域,如在工農(nóng)業(yè)生產(chǎn)、醫(yī)療衛(wèi)生保健、城市規(guī)劃、國防安全保障和空間探測等領(lǐng)域都有著廣泛而重要的應(yīng)用。路徑規(guī)劃是移動機器人研究中的最重要組成部分,良好的路徑規(guī)劃算法可以在很大程度上提高機器人的使用效率,快速有效地完成工作任務(wù)。顯然對移動機器人的路徑規(guī)劃的研究已成為該領(lǐng)域的一個主要研究方向。
　　本篇論文主要針對移動機器人的步態(tài)算法進行研究,基于一個經(jīng)典的組合優(yōu)化問題—

2、—旅行商問題(TSP)進行路徑規(guī)劃算法的構(gòu)建與分析。TSP問題的簡單提法是:假設(shè)一個旅行者要遍歷n個城市,并且每個城市只能訪問一次,最后要回到原來出發(fā)的城市,怎樣去安排路徑才能使其總路程最短。這一問題及其相關(guān)問題,是應(yīng)用數(shù)學(xué)領(lǐng)域中的著名問題之一。
　　本論文首先介紹了移動機器人的發(fā)展史,然后是對TSP路徑規(guī)劃進行了概述,詳盡地討論了TSP路徑規(guī)劃的類別及國內(nèi)外的發(fā)展狀況,為本項工作奠定了背景基礎(chǔ)。其次,分析了兩種智能算法(遺傳算法