船舶位置運(yùn)動(dòng)控制平臺(tái)的研究與實(shí)現(xiàn).pdf_第1頁(yè)
已閱讀1頁(yè),還剩61頁(yè)未讀, 繼續(xù)免費(fèi)閱讀

下載本文檔

版權(quán)說(shuō)明:本文檔由用戶提供并上傳,收益歸屬內(nèi)容提供方,若內(nèi)容存在侵權(quán),請(qǐng)進(jìn)行舉報(bào)或認(rèn)領(lǐng)

文檔簡(jiǎn)介

1、近年來(lái)隨著航運(yùn)業(yè)的迅速發(fā)展,船舶運(yùn)動(dòng)控制仿真研究也越發(fā)重要。為了減少實(shí)船試驗(yàn)高成本、長(zhǎng)開(kāi)發(fā)周期的弊病,也為了對(duì)船舶運(yùn)動(dòng)控制中的各種算法進(jìn)行快速仿真驗(yàn)證,本課題設(shè)計(jì)了能夠模擬船舶在海平面上不同運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的船舶位置運(yùn)動(dòng)控制平臺(tái)。
  本課題首先完成了半實(shí)物仿真平臺(tái)的硬件設(shè)計(jì)與連接工作。工控機(jī)產(chǎn)生PWM控制信號(hào)發(fā)送給步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu),帶動(dòng)相互疊壓的軌道層運(yùn)動(dòng),運(yùn)動(dòng)狀態(tài)通過(guò)激光測(cè)距儀實(shí)時(shí)反饋給工控機(jī),完成步進(jìn)電機(jī)的閉環(huán)控制。
  為了

2、使仿真平臺(tái)能夠模擬真實(shí)的船舶運(yùn)動(dòng)情況,本文設(shè)計(jì)了船舶平面運(yùn)動(dòng)數(shù)學(xué)模型和長(zhǎng)峰波隨機(jī)海浪模型,并根據(jù)實(shí)船參數(shù)和具體的海浪數(shù)據(jù)信息完成了模型的建立。然后在純仿真環(huán)境下進(jìn)行驗(yàn)證,對(duì)船舶模型的回轉(zhuǎn)試驗(yàn)和Z形試驗(yàn)的結(jié)果以及船舶對(duì)海浪的響應(yīng)進(jìn)行分析,驗(yàn)證模型的適用性。最后將模型進(jìn)行計(jì)算機(jī)模擬,使半實(shí)物仿真平臺(tái)按照模型推算數(shù)據(jù)運(yùn)動(dòng)。
  本論文結(jié)合實(shí)驗(yàn)室硬件條件與仿真平臺(tái)的功能在RTX(Real-time Extension)拓展的Windows

溫馨提示

  • 1. 本站所有資源如無(wú)特殊說(shuō)明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請(qǐng)下載最新的WinRAR軟件解壓。
  • 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請(qǐng)聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
  • 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網(wǎng)頁(yè)內(nèi)容里面會(huì)有圖紙預(yù)覽,若沒(méi)有圖紙預(yù)覽就沒(méi)有圖紙。
  • 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
  • 5. 眾賞文庫(kù)僅提供信息存儲(chǔ)空間,僅對(duì)用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護(hù)處理,對(duì)用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯,并不能對(duì)任何下載內(nèi)容負(fù)責(zé)。
  • 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容,請(qǐng)與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
  • 7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時(shí)也不承擔(dān)用戶因使用這些下載資源對(duì)自己和他人造成任何形式的傷害或損失。

最新文檔

評(píng)論

0/150

提交評(píng)論