基于魯棒控制的液壓伺服系統(tǒng)的半實物仿真研究.pdf

1、電液位置伺服控制系統(tǒng)是當(dāng)今控制領(lǐng)域重要的組成部分。本文的研究對象為軋機液壓壓下厚度控制系統(tǒng)試驗裝置，是一個典型的電液位置伺服控制系統(tǒng)。針對電液位置伺服系統(tǒng)中存在的參數(shù)不確定性的特點，本文設(shè)計了兩種魯棒控制器，并通過DSP控制器實現(xiàn)了所設(shè)計的魯棒控制器。
　　首先，文章建立了電液位置伺服系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型，并根據(jù)系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型開環(huán)傳遞函數(shù)的靈敏度函數(shù)的奈奎斯特曲線上的點，與臨界穩(wěn)定點(-1,j0)點的距離，設(shè)計了系統(tǒng)的魯棒PID控制器。在

2、系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型參數(shù)發(fā)生攝動的情況下，分析了控制系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)曲線與基于幅值與相角裕度所設(shè)計的PID控制器控制下的系統(tǒng)單位階躍響應(yīng)曲線之間的差別，驗證了所設(shè)計的魯棒PID控制器的魯棒性能。
　　其次，本文研究了控制系統(tǒng)中存在的不確定性的因素及其對系統(tǒng)的影響。并由此介紹了魯棒控制器設(shè)計研究的由來，以及H∞控制器設(shè)計的理論基礎(chǔ)和設(shè)計H∞混合靈敏度控制器時加權(quán)函數(shù)選取的原則。根據(jù)H∞混合靈敏度控制器的設(shè)計方法，設(shè)計了軋機液壓壓下厚度系統(tǒng)