繩驅(qū)動(dòng)助行機(jī)構(gòu)控制.pdf

1、隨著人口老齡化加劇,外傷和交通事故的增多,越來越多的人群需要不同程度的肢體康復(fù)治療,減重步態(tài)訓(xùn)練是下肢患者康復(fù)治療普遍采用的有效方法之一,康復(fù)效果也得到了眾多國(guó)內(nèi)外康復(fù)中心的認(rèn)可。本文研究的繩驅(qū)動(dòng)助行機(jī)構(gòu)屬于減重步態(tài)訓(xùn)練的一種,能夠幫助截癱、偏癱和有下肢行走困難的患者進(jìn)行下肢康復(fù)訓(xùn)練,具有較廣泛的應(yīng)用價(jià)值。
　　 本文首先介紹了助行康復(fù)機(jī)器人的國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀,并分析了繩索牽引技術(shù)在康復(fù)領(lǐng)域方面的應(yīng)用。根據(jù)繩索牽引具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、柔

2、順性好等眾多優(yōu)點(diǎn),提出了基于繩驅(qū)動(dòng)的助行機(jī)構(gòu)總體方案,利用Pro/E三維設(shè)計(jì)軟件進(jìn)行了繩驅(qū)動(dòng)助行機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)研究。
　　 其次,利用Matlab/Simulink仿真環(huán)境下的機(jī)構(gòu)系統(tǒng)模塊集(SimMechanics)建立了助行機(jī)構(gòu)的仿真模型,根據(jù)人體下肢運(yùn)動(dòng)原理,進(jìn)行了助行機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)仿真分析研究,分析結(jié)果驗(yàn)證助行機(jī)構(gòu)研究的合理性和正確性。
　　 再次,依據(jù)繩驅(qū)動(dòng)助行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)控制的需要,制做了繩驅(qū)動(dòng)助行機(jī)構(gòu)系統(tǒng)的實(shí)驗(yàn)樣機(jī),進(jìn)