可穿戴助行機械腿及其控制系統(tǒng)的研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、近年來，由于疾病、工傷、交通事故等傷害使得下肢癱瘓者越來越多，他們的日常生活問題有待于解決，所以隨著科技的進步，機器人技術(shù)也正在飛速發(fā)展，作為服務(wù)機器人的一種叫做助殘機器人的研究越來越受到了人們的關(guān)注。以往的助殘裝置大都是輪椅、拐杖和假肢，這類裝置大部分是性能差、重量大的傳統(tǒng)型產(chǎn)品，對使用者的行走有很大的不便。鑒于此種情況，本論文作者結(jié)合課題的要求，設(shè)計了一種能夠幫助下肢癱瘓者實現(xiàn)行走功能的可穿戴型助行機械腿。
　　本課題所述的可

2、穿戴助行機械腿是服務(wù)機器人的一種，是在擬人機器人基礎(chǔ)上，專為下肢癱瘓者所設(shè)計的新型助行機器人。對可穿型助殘機器人技術(shù)研究是近年來才剛剛起步，它屬于特種機器人的范疇。本文所設(shè)計的可穿戴助行機械腿是將人和機械腿結(jié)合在一起，通過運動控制來實現(xiàn)機械腿協(xié)助人體運動，它的主要功能是擴展人體下肢運動能力（如平地行走、上/下樓梯等運動）。
　　本文以可穿戴助行機械腿為研究對象，首先利用SolidWorks設(shè)計了機械腿的三維模型;其次采用D-H法建

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