相位中心機(jī)器人同步控制技術(shù)研究.pdf

1、相位中心機(jī)器人是實(shí)現(xiàn)相位中心保持不變的兩自由度天線測(cè)試機(jī)器人。由于相位中心機(jī)器人采用俯仰運(yùn)動(dòng)加補(bǔ)償運(yùn)動(dòng)的方法來(lái)實(shí)現(xiàn)天線俯仰角的運(yùn)動(dòng)，因此若要保證相位中心在俯仰角運(yùn)動(dòng)過(guò)程中不變，則必須保證補(bǔ)償軸與俯仰軸實(shí)現(xiàn)同步運(yùn)動(dòng)。本文著重研究同步控制技術(shù)，所作的主要工作包括：
　　首先，根據(jù)相位中心機(jī)器人的結(jié)構(gòu)及工作原理，構(gòu)建了精確的數(shù)學(xué)模型。研究了傳統(tǒng)的PID控制算法在主從式、等同式與交叉耦合式同步控制中的應(yīng)用，仿真結(jié)果表明交叉耦合式同步控制的

2、同步性能最好。
　　其次，針對(duì)傳統(tǒng)PID控制器對(duì)非線性系統(tǒng)控制效果欠佳，利用BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)與 PID控制器相結(jié)合的方法，設(shè)計(jì)出參數(shù)自學(xué)習(xí)的BP網(wǎng)絡(luò)的PID控制器。仿真實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了算法的有效性。
　　最后，對(duì)相位中心機(jī)器人控制系統(tǒng)進(jìn)行了硬件和軟件設(shè)計(jì)。其中，硬件部分主要由單片機(jī)的最小系統(tǒng)、RS232與RS485通信、SC16C554芯片功能、PWM波輸出等硬件電路模塊組成；軟件部分詳細(xì)介紹了基于-COS???操作系統(tǒng)主要任務(wù)的軟件