2023年全國碩士研究生考試考研英語一試題真題(含答案詳解+作文范文)_第1頁
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文檔簡介

1、核聚變能作為一種資源無限、清潔安全的新能源是當今世界解決能源問題的最主要出路。由于熱核反應(yīng)堆內(nèi)部環(huán)境不適合人類在里面工作,在運行期間需要對其進行維護維修以及對一些舊的設(shè)備進行拆卸并更換、裝配一些新的設(shè)備,故而需要遙操作機器人系統(tǒng)去代替人類去完成這部分工作。本文重點分析了遙操作機器人系統(tǒng)的從端機械臂的運動控制,主要完成機械臂的運動學分析、動力學分析、軌跡規(guī)劃以及運動控制、機械臂的交互系統(tǒng)建立以及機械臂的離線仿真以及樣機實驗研究。
 

2、 首先,對聚變堆精細操作機器人進行運動學分析。建立機器人的運動學模型,給出其D-H參數(shù),并根據(jù)D-H參數(shù)法則得出機器人的正向運動學,利用蒙特卡洛法求解工作空間,結(jié)合聚變堆精細操作機器人的具體構(gòu)型,在MATLAB上仿真得到機器人的基本工作空間。結(jié)合雅可比矩陣,給出了阻尼最小二乘法求解機器人的逆運動學求解方法,完成聚變堆精細操作機器人的完整的運動學分析。
  其次,對聚變堆精細操作機器人進行動力學分析?;诶窭嗜展角蟮脵C器人的動力

3、學方程,給出了基于拉格朗日方程用雅克比矩陣表示的簡化形式。根據(jù)聚變堆精細操作機器人的具體構(gòu)型,給出聚變堆精細操作機器人動力學參數(shù),為后續(xù)的在此基礎(chǔ)上利用動力學方程進行機器人的離線控制仿真提供理論基礎(chǔ)。
  另外,對聚變堆精細操作機器人進行軌跡規(guī)劃。在笛卡爾空間規(guī)劃過程中,采用加權(quán)最小范數(shù)法的二次修正法從而實現(xiàn)避免關(guān)節(jié)越限,并對其進行了奇異性分析,給出了避免關(guān)節(jié)奇異的解決方案;在關(guān)節(jié)空間的軌跡規(guī)劃過程中,詳細介紹了多段三次多項式插值

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