六軸機(jī)器人及其鍛壓輔具在鍛壓生產(chǎn)中的應(yīng)用研究.pdf

1、由于傳統(tǒng)的鍛壓現(xiàn)場噪音大、環(huán)境中的粉塵較多，對于長時(shí)間從事鍛壓生產(chǎn)操作工人的健康產(chǎn)生危害;工人長久重復(fù)單一操作易產(chǎn)生疲勞，存在很大的安全隱患。近年來，隨著鍛壓技術(shù)的不斷進(jìn)步，模具的使用壽命達(dá)到較高水平，鍛壓的生產(chǎn)效率進(jìn)一步提高，出現(xiàn)了每分鐘鍛壓次數(shù)高達(dá)400次的高速沖床，人工操作顯然已經(jīng)不能滿足鍛壓生產(chǎn)技術(shù)的要求，為了提高鍛壓生產(chǎn)的效率和安全性，采用機(jī)器人代替人工操作的鍛壓自動化生產(chǎn)線為解決這一問題的提供了有效途徑，具有廣闊的應(yīng)用前景和

2、市場。
　　本文在論述國內(nèi)外鍛壓機(jī)器人和鍛壓自動化生產(chǎn)線研究現(xiàn)狀的基礎(chǔ)上，提出了一種合理選擇鍛壓專用機(jī)器人的選型方案，分析了機(jī)器人手臂比例關(guān)系對機(jī)器人工作性能的影響;針對鍛壓生產(chǎn)的特點(diǎn)設(shè)計(jì)專用機(jī)械手和相關(guān)輔具，提供了一套完整的鍛壓生產(chǎn)線自動化設(shè)計(jì)方案，最大程度的節(jié)約了人力成本，使鍛壓生產(chǎn)線實(shí)現(xiàn)完全自動化操作。
　　對鍛壓機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)特性進(jìn)行了分析研究，采用D-H法建立機(jī)器人的正運(yùn)動學(xué)方程并求解機(jī)器人的逆運(yùn)動學(xué)解，并對機(jī)械臂