門(mén)架式機(jī)械手在鐵道扣件鍛壓生產(chǎn)線應(yīng)用的研究.pdf

1、隨著中國(guó)制造業(yè)發(fā)展和競(jìng)爭(zhēng)的加劇，對(duì)加工效率和加工質(zhì)量都提出了新的要求，沖壓、鍛壓及數(shù)控加工的工件自動(dòng)裝卸成為制造廠家在生產(chǎn)過(guò)程中的重要需求。目前制造業(yè)中的工件自動(dòng)裝卸大多由專業(yè)廠家制造的關(guān)節(jié)式機(jī)器人來(lái)完成。通用型關(guān)節(jié)式機(jī)器人憑其通用性強(qiáng)，柔性高的優(yōu)點(diǎn)可以很容易實(shí)現(xiàn)工件裝卸的自動(dòng)化，但是其造價(jià)貴，體積大，能耗高、效率低、維修調(diào)試復(fù)雜的缺點(diǎn)也阻礙了這種自動(dòng)裝卸機(jī)械手在普通加工制造業(yè)的廣泛應(yīng)用。
　　 本課題主要研究如何利用低成本的模

2、塊化氣、電執(zhí)行元件和工業(yè)型材，結(jié)合CAD/CAE技術(shù)，建造專用門(mén)架式機(jī)械手，取代現(xiàn)有的關(guān)節(jié)式機(jī)器人，應(yīng)用于鐵道扣件鍛壓生產(chǎn)線，實(shí)現(xiàn)鍛壓生產(chǎn)的工件自動(dòng)裝卸，同時(shí)通過(guò)對(duì)多臺(tái)機(jī)械手動(dòng)作的協(xié)調(diào)規(guī)劃和集中控制，進(jìn)一步實(shí)現(xiàn)了鐵道扣件的自動(dòng)化生產(chǎn)。
　　 論文完成的主要研究工作包括以下幾個(gè)方面：①根據(jù)扣件生產(chǎn)廠家的工藝要求，規(guī)劃自動(dòng)生產(chǎn)線流程；②按生產(chǎn)流程和模具結(jié)構(gòu)特點(diǎn)優(yōu)化機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)軌跡；③按運(yùn)動(dòng)軌跡選擇執(zhí)行元件，根據(jù)元件參數(shù)仿真運(yùn)動(dòng)速度，