熱成形生產(chǎn)線中多機械手協(xié)同輸送的研究.pdf

1、二十一世紀，隨著汽車輕量化的要求，高強鋼熱成形技術(shù)迅速發(fā)展。本文在研發(fā)智能、穩(wěn)定、高效的熱成形生產(chǎn)線的背景下，著重研究了熱成形生產(chǎn)線中多機械手協(xié)同輸送問題，分析了協(xié)同輸送的可行性和意義，并通過測試做出了優(yōu)化。
　　熱沖壓生產(chǎn)線中，熱板料從加熱爐輸送到壓力機模具上的過程需要加熱爐下料機械手和壓力機上料機械手共同完成。若兩者采用協(xié)同輸送，則可以大大縮短熱板料從加熱爐輸送到模具上的時間，不僅可以提高生產(chǎn)效率，還能夠降低熱板料在空氣中的溫

2、度損失，提高成型件的質(zhì)量。
　　協(xié)同輸送的過程實際上是讓兩個機械手在運動過程中達到一段時間的絕對位置同步，然后在同步時間內(nèi)完成板料交接，這就要求在機械手在行程上有一段重合距離。要實現(xiàn)協(xié)同輸送，關(guān)鍵是要保證有足夠小的同步誤差和足夠完成板料交接的同步時間。
　　本文以熱沖壓生產(chǎn)線中機械手輸送板料的實際情況為依據(jù)，分別從動力學(xué)和運動學(xué)角度對多機械手協(xié)同輸送問題進行了建模分析，并建立了三軸協(xié)同輸送實驗平臺，實現(xiàn)了板料的協(xié)同輸送。