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文檔簡介
1、翼傘是一種具有良好滑翔性與可控性的柔性飛行器械。本文中翼傘的作用,在于將地面探測機(jī)器人通過GPS導(dǎo)航,以空投的方式運(yùn)送到災(zāi)難現(xiàn)場,以便在第一時(shí)間收集抗災(zāi)救險(xiǎn)所需信息。
本文以意法半導(dǎo)體公司的ARM912芯片作為硬件平臺(tái)的核心,對(duì)翼傘歸航控制器設(shè)計(jì)的相關(guān)技術(shù)做了系統(tǒng)的研究和開發(fā)。系統(tǒng)開發(fā)所使用的軟件平臺(tái)是Keil公司的Realview MDK,主要的工作包括實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)的移植、ARM與GPS接收機(jī)和陀螺儀的接口通訊、控制算法
2、的設(shè)計(jì)與C語言實(shí)現(xiàn)、SD卡驅(qū)動(dòng)及FAT文件系統(tǒng)移植以及PWM電機(jī)控制。
在對(duì)翼傘控制器設(shè)計(jì)開展了深入研究的基礎(chǔ)上,取得如下成果:
1.將改進(jìn)的廣義預(yù)測控制算法用C語言實(shí)現(xiàn),并且在ARM上得以驗(yàn)證。
2.成功移植嵌入式操作系統(tǒng)μ C/OS到ARM上,保證了系統(tǒng)任務(wù)的實(shí)時(shí)性和可擴(kuò)展性。
3.在驅(qū)動(dòng)SD卡的基礎(chǔ)上,移植FatFs文件系統(tǒng)到SD卡,從而可以記錄整個(gè)空投過程的相關(guān)數(shù)據(jù),為離線
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