自抗擾控制技術的改進及其應用.pdf

1、自抗擾控制技術是一種實用有效的控制系統(tǒng)設計方法。通過大量的理論研究和實際工程應用表明，自抗擾控制技術具有著設計實施簡易、控制精度高、動態(tài)性能好等諸多優(yōu)點。更為優(yōu)越的是，自抗擾控制技術不依賴于對象精確的數(shù)學模型，而是采用一種動態(tài)補償線性化的方式處理不確定性和非線性等這些控制理論的核心問題，徹底擺脫了以現(xiàn)代控制理論為代表的模型論的束縛。
　　本文工作在充分借鑒其他控制理論與控制技術的基礎上，針對各類控制工程問題和實際項目，對自抗擾控制

2、器的控制結構進行了優(yōu)化改進，并對自抗擾控制系統(tǒng)的魯棒性和參數(shù)整定進行了深入研究。本文主要研究工作歸納如下:
　　(1)針對自抗擾控制器參數(shù)整定方法較少的現(xiàn)狀，將線性自抗擾控制系統(tǒng)轉(zhuǎn)化為內(nèi)?？刂平Y構，結合頻域魯棒穩(wěn)定性判據(jù)分析了擴張狀態(tài)觀測器參數(shù)對系統(tǒng)穩(wěn)定性的影響，并針對一階時延對象給出了兩條控制參數(shù)整定準則。
　　(2)針對廣義預測控制器在線計算量較大、對強非線性對象控制性能較差等缺陷，進行了自抗擾廣義預測控制器設計，實現(xiàn)了

3、廣義預測控制降低計算量和針對非線性系統(tǒng)的控制，為利用廣義預測控制處理線性和非線性系統(tǒng)的控制問題提供了一個統(tǒng)一的框架。
　　(3)針對工業(yè)過程控制對象非線性特性、系統(tǒng)不確定性較強等特點，提出了一種增益自適應自抗擾控制器設計體制，提高了控制系統(tǒng)的動態(tài)性能、適應性和魯棒性。
　　(4)提出了一種自抗擾型三回路過載駕駛儀，以對經(jīng)典過載三回路駕駛儀進行改進，在保持經(jīng)典三回路控制體制穩(wěn)定性、快速性較強等優(yōu)點的基礎上，提高了系統(tǒng)對于不確定