自抗擾控制器的設(shè)計(jì)與應(yīng)用研究.pdf

1、自抗擾控制技術(shù)是適應(yīng)數(shù)字控制的時(shí)代潮流、吸收現(xiàn)代控制理論成果、發(fā)揚(yáng)并豐富經(jīng)典控制中“基于誤差來消除誤差”的思想精髓、開發(fā)運(yùn)用非線性效應(yīng)來發(fā)展的新型實(shí)用技術(shù)，具有超調(diào)小、響應(yīng)速度快、控制精度高、抗擾性強(qiáng)、算法簡單等特點(diǎn)。測試轉(zhuǎn)臺(tái)是一種重要的慣導(dǎo)測試設(shè)備，它主要是針對陀螺測試和姿態(tài)仿真兩個(gè)目的發(fā)展起來的設(shè)備。 論文研究了自抗擾控制技術(shù)的理論基礎(chǔ)，分析了跟蹤微分器、擴(kuò)張狀態(tài)觀測器、狀態(tài)誤差的非線性反饋律的結(jié)構(gòu)和原理，著重探討了微分跟蹤

2、器在安排過渡過程和配置系統(tǒng)零點(diǎn)、張狀態(tài)觀測器在動(dòng)態(tài)補(bǔ)償線性化中的應(yīng)用。 本文分析了離散自抗擾控制算法的實(shí)現(xiàn)問題，總結(jié)了自抗擾控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方法，針對simulink環(huán)境下參數(shù)調(diào)節(jié)困難的問題給出了用于輔助參數(shù)調(diào)節(jié)的M文件源代碼。 針對當(dāng)測試轉(zhuǎn)臺(tái)臺(tái)體存在低頻大力矩?cái)_動(dòng)時(shí)，經(jīng)典控制方法對電機(jī)很難取得較高的穩(wěn)態(tài)精度，控制效果不好等問題，本文提出一種輸出改進(jìn)的自抗擾控制器設(shè)計(jì)方法，并與經(jīng)典控制和普通自抗擾控制進(jìn)行比較，驗(yàn)證了該改進(jìn)