自抗擾控制器設(shè)計方法應(yīng)用研究.pdf

1、本文以自抗擾控制器為研究對象，結(jié)合某型轉(zhuǎn)臺系統(tǒng)存在的不確定性建模困難和擾動復(fù)雜的問題進(jìn)行了自抗擾控制器設(shè)計方法研究，并將研究成果應(yīng)用于轉(zhuǎn)臺系統(tǒng)控制器設(shè)計。
　　研究了自抗擾控制器的理論基礎(chǔ)，以這些理論來說明自抗擾控制器利用非線性因素來克服線性控制不足的思想；繼而完成了自抗擾控制器環(huán)節(jié)－跟蹤微分器數(shù)學(xué)描述的證明；然后結(jié)合自抗擾控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖，又給出了非線性校正和擴(kuò)張狀態(tài)觀測器的功能描述，并分析了跟蹤微分器、非線性校正和擴(kuò)張狀態(tài)觀測

2、器數(shù)學(xué)描述中參數(shù)的特點；另外，闡述了擴(kuò)張狀態(tài)觀測器抑制干擾的原理。
　　在建立了自抗擾控制系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型的基礎(chǔ)上，作為理論研究的應(yīng)用，進(jìn)行了自抗擾控制轉(zhuǎn)臺系統(tǒng)的設(shè)計。首先，給出自抗擾控制系統(tǒng)設(shè)計的一般方法；其次，采用實驗測定對象頻率特性，再進(jìn)行對象擬合與降階的方法建立被控對象的數(shù)學(xué)模型；再次，以建成的轉(zhuǎn)臺系統(tǒng)近似對象模型作為被控對象建立自抗擾控制轉(zhuǎn)臺系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖，因為參數(shù)整定是自抗擾控制系統(tǒng)設(shè)計的重要一步，本文還給出了參數(shù)整定的一

3、般方法，依據(jù)該方法完成自抗擾控制轉(zhuǎn)臺系統(tǒng)的設(shè)計；最后，將設(shè)計完成的自抗擾控制轉(zhuǎn)臺系統(tǒng)在simulink環(huán)境下建立其仿真模型，并在不同的工作條件下考查自抗擾控制器的控制作用。
　　在仿真工作完成的基礎(chǔ)上，我們將自抗擾控制器應(yīng)用于實際轉(zhuǎn)臺系統(tǒng)，考察轉(zhuǎn)臺系統(tǒng)的動態(tài)與穩(wěn)態(tài)工作情況，分析自抗擾控制器在實際系統(tǒng)中的控制效果。
　　本文通過對自抗擾控制器理論及應(yīng)用的研究，充分說明了自抗擾控制器設(shè)計的創(chuàng)新性與應(yīng)用的有效性，因此，無論在理論上