轉(zhuǎn)臺速率平穩(wěn)性分析與研究.pdf

1、伴隨航天、航空事業(yè)的發(fā)展,對測試和仿真的設(shè)備精度的要求愈來愈高。轉(zhuǎn)臺主要應(yīng)用于慣性器件和慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的測試與標定,評價轉(zhuǎn)臺整體性能的關(guān)鍵指標之一是其速率平穩(wěn)性。然而轉(zhuǎn)臺速率平穩(wěn)性常常受到摩擦力矩和齒槽力矩等因素的影響,因此對這些因素進行分析與研究具有重要的理論意義和工程價值。本論文主要對速率平穩(wěn)性的影響因素進行了深入的研究,主要研究內(nèi)容包括:
　　研究了轉(zhuǎn)臺系統(tǒng)的摩擦補償方案。以某型號三軸轉(zhuǎn)臺為研究對象,首先采用LuGre模型對摩

2、擦力矩進行描述,并對LuGre模型的參數(shù)進行了辨識;然后分析了摩擦力矩對轉(zhuǎn)臺運行的影響,并通過實驗驗證了轉(zhuǎn)臺低速運行時存在爬行現(xiàn)象;最后采用滑?？刂品椒▽δΣ亮剡M行補償,提高了控制系統(tǒng)的速率平穩(wěn)性。
　　研究了轉(zhuǎn)臺系統(tǒng)的電機齒槽力矩抑制方案。首先在理論上分析了電機齒槽力矩對轉(zhuǎn)臺速率平穩(wěn)性的影響,并通過實驗驗證了電機齒槽力矩對轉(zhuǎn)臺速率平穩(wěn)性的影響和轉(zhuǎn)臺運行速度有關(guān)這一結(jié)論;然后采用了改進的重復(fù)控制方法對電機齒槽力矩進行抑制,并分析