時(shí)變參數(shù)不確定系統(tǒng)的自適應(yīng)控制.pdf

1、時(shí)變參數(shù)不確定系統(tǒng)是定常參數(shù)不確定系統(tǒng)的推廣,有廣泛的實(shí)際背景。但由于時(shí)變參數(shù)不確定系統(tǒng)與定常參數(shù)不確定系統(tǒng)之間有著本質(zhì)的區(qū)別,其自適應(yīng)控制理論至今并不完善,還有許多重要問(wèn)題沒(méi)有解決,特別是跟蹤誤差的收斂性問(wèn)題沒(méi)有很好解決。本文研究了幾類時(shí)變參數(shù)不確定系統(tǒng)的自適應(yīng)控制問(wèn)題,取得了一些有意義的成果,主要有:
　　1、控制增益未知的高階時(shí)變不確定非線性系統(tǒng)的自適應(yīng)控制。系統(tǒng)的不確定性既包括定常參數(shù)也包括時(shí)變參數(shù)。在已有的研究中,為了保

2、證跟蹤誤差收斂于零,需要引入飽和控制技術(shù),但采用飽和控制技術(shù),需要知道不確定性的上界。本文結(jié)合反步設(shè)計(jì)法,不采用飽和控制技術(shù),提出了一種自適應(yīng)跟蹤控制器的設(shè)計(jì)方法,所設(shè)計(jì)的控制器保證了跟蹤誤差趨于零。
　　2、具有非參數(shù)不確定性和周期干擾的非線性系統(tǒng)的半全局自適應(yīng)控制。周期干擾是一種常見的干擾,是一種典型的時(shí)變不確定性。為了設(shè)計(jì)自適應(yīng)控制器,首先,利用人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的萬(wàn)能逼近性質(zhì),用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)來(lái)逼近不能參數(shù)化的不確定性。然后,利用障礙

3、李雅普諾夫函數(shù)(barrier Lyapunov function)提出了基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的一種新的半全局自適應(yīng)控制方法。在已有的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制方法中,通常需要預(yù)先假設(shè)閉環(huán)系統(tǒng)的軌道停留在指定的有界閉集內(nèi),而且只能做到近似控制。在我們的方法中,不需要預(yù)先做那樣的假設(shè),并能夠?qū)⑾到y(tǒng)的狀態(tài)漸近地調(diào)節(jié)到零,達(dá)到了精確控制。
　　3、作為應(yīng)用,本文考慮電液伺服系統(tǒng)的跟蹤控制問(wèn)題。在不考慮系統(tǒng)外部泄漏情況下的模型,采用本文第二章提出的自適應(yīng)控制方