不確定機(jī)器人系統(tǒng)能量控制策略的研究.pdf

1、機(jī)器人系統(tǒng)具有時(shí)變、強(qiáng)耦合、高度非線性的特點(diǎn)，而且在建立機(jī)器人模型時(shí)，各種不確定性因素的影響，很難得到機(jī)器人精確的動(dòng)力學(xué)模型?；诤纳⑿愿拍畹脑O(shè)計(jì)方法更加注重控制誤差系統(tǒng)能量的衰減過程，并利用機(jī)器人結(jié)構(gòu)上的物理特征來構(gòu)造能量函數(shù)，能夠使控制器的推導(dǎo)變得簡(jiǎn)潔，在機(jī)器人控制方面已經(jīng)得到了廣泛地應(yīng)用。
　　本文主要應(yīng)用耗散性理論對(duì)不確定機(jī)器人系統(tǒng)軌跡跟蹤問題進(jìn)行了研究，主要研究工作如下：
　　針對(duì)不確定機(jī)器人系統(tǒng)，提出一種基于耗散

2、性理論的魯棒神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制方案。在該控制方案中，基于李雅普諾夫穩(wěn)定性理論，從整個(gè)閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性出發(fā)設(shè)計(jì)控制器，用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)自適應(yīng)學(xué)習(xí)系統(tǒng)的不確定部分，將神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的逼近誤差作為系統(tǒng)的外部干擾，結(jié)合耗散性理論進(jìn)行干擾抑制，使機(jī)械手位置和速度矢量的跟蹤誤差漸近收斂于零，保證了整個(gè)系統(tǒng)的穩(wěn)定性。
　　考慮在外部擾動(dòng)和未建模動(dòng)力學(xué)存在時(shí)，首先根據(jù)無源性理論設(shè)計(jì)控制器，然后分兩種情況討論，一種是不確定部分上界已知時(shí)，在傳統(tǒng)滑模變結(jié)構(gòu)方法基礎(chǔ)上引