不確定機(jī)器人智能變結(jié)構(gòu)補(bǔ)償控制的研究.pdf

1、機(jī)器人的控制問題無論在理論界還是工程界一直倍受關(guān)注。當(dāng)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)模型精確已知時(shí)，計(jì)算力矩方法可以很好解決其控制問題，然而在實(shí)際的操作過程中機(jī)器人動(dòng)力學(xué)模型中的各個(gè)參數(shù)并不完全已知，同時(shí)還受到外部環(huán)境干擾和負(fù)載變化等許多不確定因素的影響，因此有必要對(duì)計(jì)算力矩方法加以改進(jìn)。本文以具有完整動(dòng)力學(xué)模型的機(jī)器人系統(tǒng)即不確定機(jī)器人系統(tǒng)為研究對(duì)象，在現(xiàn)有文獻(xiàn)的基礎(chǔ)上，重點(diǎn)探討基于計(jì)算力矩控制算法的幾種智能變結(jié)構(gòu)補(bǔ)償控制策略。 本文介紹了機(jī)器

2、人的發(fā)展概況和機(jī)器人控制理論的發(fā)展，以及對(duì)計(jì)算力矩及計(jì)算力矩加變結(jié)構(gòu)補(bǔ)償控制算法的基本思想和主要特點(diǎn)。為解決變結(jié)構(gòu)補(bǔ)償控制所存在的控制器抖振問題，提出了不確定性機(jī)器人的三種計(jì)算力矩加智能變結(jié)構(gòu)補(bǔ)償控制方案，即模糊變結(jié)構(gòu)補(bǔ)償方案、徑向基函數(shù)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)變結(jié)構(gòu)補(bǔ)償方案和模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)直接自適應(yīng)變結(jié)構(gòu)補(bǔ)償方案。基本思想是將不確定性機(jī)器人系統(tǒng)分解成標(biāo)稱部分和不確定部分。對(duì)標(biāo)稱部分，采用計(jì)算力矩控制；對(duì)不確定部分，利用模糊、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)等智能控制方法和變結(jié)