柔性叩擊按摩機(jī)器人設(shè)計(jì)及其動(dòng)力學(xué)研究.pdf

1、我國(guó)正加速進(jìn)入老齡化社會(huì)，長(zhǎng)期臥床人口已達(dá)2600萬(wàn)以上。臥床病人必須定期翻身、清洗，并進(jìn)行熱敷、按摩、拍背等理療手段，才能有效防止肌肉萎縮，特別是褥瘡的出現(xiàn)，護(hù)理的強(qiáng)度非常大，常導(dǎo)致護(hù)理人員患職業(yè)病。在勞動(dòng)力日益短缺的情況下，科技養(yǎng)老成為必然選擇。課題組基于振動(dòng)利用技術(shù)的研究基礎(chǔ)，提出了基于生物力學(xué)的自主振動(dòng)翻身與自主振動(dòng)按摩機(jī)器人系統(tǒng)的思想，柔性叩擊按摩系統(tǒng)即其主要裝備。本文對(duì)其進(jìn)行了研究，主要進(jìn)展如下：
　　1.在深入總結(jié)叩

2、擊按摩的手法及機(jī)理，分析國(guó)內(nèi)外按摩機(jī)器人的優(yōu)缺點(diǎn)的基礎(chǔ)上，提出了一種依靠彈性懸臂梁實(shí)施叩擊按摩的思想，并設(shè)計(jì)搭建了柔性叩擊按摩實(shí)驗(yàn)平臺(tái)。
　　2.根據(jù)單自由度柔性懸臂梁的振動(dòng)理論及碰撞理論，建立按摩頭對(duì)背部叩擊按摩過(guò)程的數(shù)學(xué)模型，采用Matlab進(jìn)行數(shù)值模擬仿真計(jì)算，探索叩擊按摩的作用規(guī)律，為系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)優(yōu)化奠定了基礎(chǔ)。
　　3.利用LMS振動(dòng)測(cè)試系統(tǒng)，對(duì)人體按摩過(guò)程的動(dòng)力學(xué)參數(shù)進(jìn)行了實(shí)時(shí)測(cè)試分析，發(fā)現(xiàn)按摩距離、輸入電壓及接