仿人按摩機器人設計與研究.pdf

1、隨著現(xiàn)代文明的進步，機器人已被人們熟知和認可，機器人已從狹隘的工業(yè)、國防等特種領(lǐng)域向與人類密切相關(guān)的服務領(lǐng)域邁進。近年來，作為機器人大家庭一員的服務機器人得到了飛速的發(fā)展，醫(yī)用、康復、清潔、建筑、救災等各類服務機器人已經(jīng)走進我們的生活。我國是一個人口大國，人口基數(shù)大，老年人的數(shù)量正在逐年增加，老年人和殘疾人對醫(yī)療服務的需求也越來越高。借助科技力量解決老年人和殘疾人的醫(yī)療養(yǎng)老問題是一種有效的手段。針對上述基本國情，我們研究了一款把祖國中醫(yī)

2、按摩理論與現(xiàn)代機器人技術(shù)相融合的仿人按摩機器人，不但能適應市場的需要有效的解決上述實際問題，還會彌補市場各種按摩器械的不足，發(fā)揮我國傳統(tǒng)中醫(yī)按摩的巨大作用，造福人類。
　　本文仿人按摩機器人的結(jié)構(gòu)設計以中醫(yī)按摩理論為基礎，借助Pro/Engineer強大的實體造型、虛擬裝配、裝配體運動仿真功能，使本仿人按摩機器人的設計具有良好的合理性和經(jīng)濟性。本仿人按摩機器人具有可以精確定位的視覺系統(tǒng)，能夠?qū)崿F(xiàn)機器人對按摩穴位的精確定位，有效地解

3、決了市場上已存在的按摩機器人定位難的問題。本文針對仿人按摩機器人進行了運動學求解與軌跡規(guī)劃等理論研究，并采用功能強大、應用方便的MATLAB機器人工具箱(Robotictool)進行了仿真分析。為了實現(xiàn)機器人工作時對人體按摩部位的過載保護，設計了可以精確反饋按摩力信息的傳感器，并進行了仿人按摩機器人控制策略的研究，為仿人按摩機器人控制器的選擇和設計提供了理論依據(jù)。
　　總之，本仿人按摩機器人具有按摩力量安全可控、定位精準、按摩動作