帶領(lǐng)導(dǎo)者的多智能體系統(tǒng)一致性問題研究.pdf

1、近年來，由于多智能體系統(tǒng)在軍事，民用，科學(xué)等許多方面有著越來越廣泛的應(yīng)用，其分布式協(xié)作控制已經(jīng)成為了一個熱門的研究領(lǐng)域。其中，一致性問題是研究的基本問題之一，許多其他的控制問題，也都是在一致性問題的基礎(chǔ)上建立起來的。而在多智能體系統(tǒng)中，領(lǐng)導(dǎo)跟隨結(jié)構(gòu)的一致性問題是其中重要的一部分。針對有領(lǐng)導(dǎo)者的系統(tǒng)，研究其收斂速度具有實際意義。本文主要研究了在有領(lǐng)導(dǎo)者的多智能體系統(tǒng)中，主從節(jié)點的跟蹤一致性問題，并加入了狀態(tài)預(yù)測器，使整個系統(tǒng)取得一致的速度

2、有所加快，時間上也變得更短。
　　本文首先介紹了相關(guān)問題在該領(lǐng)域中的研究背景和國內(nèi)外研究現(xiàn)狀，其次給出了要研究此類問題需要了解的基本知識和一些理論依據(jù)，然后本文在一些經(jīng)典基本問題研究的基礎(chǔ)上做出了改進和創(chuàng)新，并進行了理論驗證和實驗仿真，取得了良好的效果，最后做了總結(jié)與展望。主要創(chuàng)新點包括：⑴討論了在有領(lǐng)導(dǎo)者的一階系統(tǒng)中，主-從節(jié)點的跟蹤一致性問題。設(shè)計了一階系統(tǒng)的一致性協(xié)議，并在一致性協(xié)議上加入了預(yù)測控制，加快了群體狀態(tài)的收斂速度