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文檔簡介
1、近幾年來,多智能體系統(tǒng)分布式協同控制問題成為控制領域的研究熱點問題。由于多智能體網絡能夠完成單一智能體無法完成的任務,所以得到了研究人員越來越多的關注。在分布式協同控制問題中,一致性是其基礎性問題,已經成為控制領域的一個重要研究熱點。本文主要關注具有領導者的多智能體系統(tǒng)的一致性問題,它是指系統(tǒng)中所有跟隨者的最終狀態(tài)都要與領導者保持一致性。目前有領導者的多智能體系統(tǒng)一致性跟蹤控制問題已經有比較豐富的研究成果,但是這些協議大多是使跟隨者漸近
2、地跟蹤領導者,不能在有限的時間內實現一致。然而,在實際工程中,很多情況都要求系統(tǒng)在有限時間內收斂,并且收斂的時間越短越好。有限時間一致性控制協議除了可以獲得更快的收斂速度,還能對外部干擾具有更好的魯棒性。所以,如何提高多智能體系統(tǒng)有限時間一致性跟蹤收斂速度,是一個極具研究意義的課題。
本文基于圖論、矩陣論、Lyapunov穩(wěn)定性理論、LaSalle’s不變原理、同次性理論和牽引控制技術,來研究有領導者的多智能體系統(tǒng)有限時間一致
3、性跟蹤控制問題。
首先,針對切換拓撲結構下具有領導者的一階、二階多智能體系統(tǒng)的有限時間一致性控制問題,本文提出新穎的有限時間一致性協議,并對該協議進行理論分析。證明了當通信拓撲在不考慮其智能體是否相互連通,領導者是否全局可達時,本文提出的有限時間一致性協議可以保證系統(tǒng)在有限時間達到一致。最后給出的仿真結果,驗證了理論的有效性,與傳統(tǒng)的有限時間一致性協議對比,本文所提出的協議明顯加快了有限時間一致跟蹤的收斂速度。
其次
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