三階多智能體系統(tǒng)一致性研究.pdf

1、近十幾年來(lái)，越來(lái)越多的人對(duì)多智能體系統(tǒng)的探討非常感興趣，這是由于多智能體系統(tǒng)在真實(shí)世界中有著十分廣泛的應(yīng)用，比如無(wú)人機(jī)、多車(chē)輛\機(jī)器人系統(tǒng)、自治水下潛艇以及信息中的網(wǎng)絡(luò)控制等等。在多智能體系統(tǒng)的相應(yīng)理論探討當(dāng)中，一致性的探討一直是現(xiàn)在社會(huì)上的一個(gè)關(guān)鍵核心問(wèn)題。關(guān)于這一方面的研究，人們最開(kāi)始探討了簡(jiǎn)單的一階系統(tǒng)，隨著對(duì)一階系統(tǒng)的深入考量，學(xué)者們逐漸開(kāi)始對(duì)二階系統(tǒng)進(jìn)行探討，直到現(xiàn)在還是只有很少的人去研究三階以及高階多智能體系統(tǒng)。因此，一階與

2、二階系統(tǒng)關(guān)于多智能體系統(tǒng)一致性的理論探究結(jié)果相對(duì)于三階以及高階系統(tǒng)的理論成果而言要豐富的多，完善的多。鑒于生活中的實(shí)際應(yīng)用以及為了使理論結(jié)果更加完善，所以，本文探討了比較簡(jiǎn)單特殊的高階系統(tǒng)的一致性，即，三階多智能體系統(tǒng)的一致性。
　　在本文當(dāng)中，我們主要針對(duì)無(wú)時(shí)滯和時(shí)滯連續(xù)時(shí)間三階多智能體系統(tǒng)以及無(wú)時(shí)滯離散時(shí)間三階多智能體系統(tǒng)，研究了它們的一致性問(wèn)題，主要內(nèi)容和貢獻(xiàn)如下：
　　第一章，簡(jiǎn)單介紹了多智能體系統(tǒng)一致性的研究背景和

3、研究近況，以及最后簡(jiǎn)要說(shuō)明了本文的主要內(nèi)容安排。
　　第二章，為了使整篇文章簡(jiǎn)化和統(tǒng)一，簡(jiǎn)單介紹圖的一些基本知識(shí)以及符號(hào)表示。
　　第三章，我們主要探討了無(wú)時(shí)滯連續(xù)時(shí)間的三階多智能體系統(tǒng)的一致性問(wèn)題。根據(jù)代數(shù)圖理論知識(shí)、Hurwitz判據(jù)以及復(fù)常系數(shù)多項(xiàng)式穩(wěn)定性判據(jù)，分析了系統(tǒng)矩陣的特征值，從而得到了系統(tǒng)分別在有向拓?fù)浜蜔o(wú)向圖的假設(shè)下達(dá)到一致的充要條件。
　　第四章，在第三章探討結(jié)果的基礎(chǔ)之上，本章我們主要探討了時(shí)滯連

4、續(xù)時(shí)間的三階多智能體系統(tǒng)的一致性問(wèn)題。根據(jù)Laplacian變換和頻域分析法，得到了系統(tǒng)在有向網(wǎng)絡(luò)和無(wú)向網(wǎng)絡(luò)假設(shè)下達(dá)到一致的的充分或充要條件。
　　第五章，為了使理論結(jié)果更加完善，本章我們主要探討了離散時(shí)間的三階多智能體系統(tǒng)的一致性問(wèn)題。通過(guò)降階的方法，把原系統(tǒng)降階，從而把研究問(wèn)題變成了解決變換后的降階系統(tǒng)的穩(wěn)定性問(wèn)題。再根據(jù)代數(shù)圖理論和矩陣?yán)碚撘约皬?fù)系數(shù)多項(xiàng)式穩(wěn)定性判據(jù)，建立了系統(tǒng)在有向網(wǎng)絡(luò)條件下達(dá)到一致的充要條件。