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文檔簡介
1、多智能體系統(tǒng)及其協(xié)同控制在大范圍目標(biāo)搜索、交通車輛控制、協(xié)作運輸、環(huán)境監(jiān)測、網(wǎng)絡(luò)資源優(yōu)化等領(lǐng)域有著廣泛的應(yīng)用,成為當(dāng)前控制學(xué)科的一個熱點問題。而一致性問題是多智能體系統(tǒng)協(xié)同控制的基礎(chǔ)和核心。因此本文以提高一致性收斂速度為目的,設(shè)計多智能體系統(tǒng)的一致性算法,并將所設(shè)計的算法應(yīng)用到多機器人編隊控制中,具體內(nèi)容如下:
(1)針對連續(xù)的多智能體系統(tǒng),提出一個含有過時狀態(tài)的二層鄰居連續(xù)一致性算法。該算法不僅利用了一二層鄰居的當(dāng)前狀態(tài),還
2、融合了其過時狀態(tài),同時對該算法的穩(wěn)定性和收斂性能進行理論分析。當(dāng)過時狀態(tài)選擇恰當(dāng)時,與標(biāo)準(zhǔn)二層鄰居連續(xù)一致性算法相比,該連續(xù)一致性算法具有收斂速度更快的優(yōu)勢。同時對該連續(xù)一致性算法進行擴展,使得系統(tǒng)狀態(tài)之間的相對偏差收斂到給定的期望值。仿真實驗表明了該算法的有效性。
(2)針對離散的多智能體系統(tǒng),對本文提出的含有過時狀態(tài)的二層鄰居連續(xù)一致性算法進行擴展,提出一個含有過時狀態(tài)的二層鄰居離散一致性算法。該算法不僅使用了一二層鄰居的
3、當(dāng)前狀態(tài),還包含了其過時狀態(tài),同時對該離散一致性算法的穩(wěn)定性和收斂性能進行理論分析。對任意的過時狀態(tài),當(dāng)采樣周期選擇恰當(dāng)時,與標(biāo)準(zhǔn)二層鄰居離散一致性算法相比,該離散一致性算法具有收斂速度更快的優(yōu)勢。同時對該離散一致性算法進行擴展,使得系統(tǒng)狀態(tài)之間的相對偏差收斂到給定的期望值。仿真實驗驗證了該離散一致性算法的有效性。
(3)將本文提出的含有過時狀態(tài)的二層鄰居一致性算法應(yīng)用到多機器人編隊控制中,設(shè)計基于一致性算法的編隊控制策略,實
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