基于地磁導(dǎo)航的智能小車研制.pdf

1、導(dǎo)航技術(shù)一向是嵌入式系統(tǒng)的研究熱點(diǎn)之一。特別是在20世紀(jì)末和21世紀(jì)初，伴隨著通信、計(jì)算機(jī)、微電子等學(xué)科的高速發(fā)展，導(dǎo)航技術(shù)也變得越來越多樣化和智能化。地磁導(dǎo)航是一種利用地磁場特征為參考的新興導(dǎo)航定位技術(shù)，它在工業(yè)上的自動導(dǎo)引機(jī)器人、軍事上的飛航導(dǎo)彈制導(dǎo)、或者科技中的未知地域探索等方面都有著良好的應(yīng)用前景。本文通過查閱當(dāng)代國內(nèi)外大量有關(guān)地磁導(dǎo)航系統(tǒng)的文獻(xiàn)與研究成果，分析并研究地磁導(dǎo)航技術(shù)的原理，而后考慮如何將這些理論研究付諸到實(shí)際應(yīng)用中

2、。本文以實(shí)現(xiàn)基于地磁導(dǎo)航的智能系統(tǒng)為研究目的，重點(diǎn)研究設(shè)計(jì)基于地磁導(dǎo)航的智能系統(tǒng)硬件平臺，然后針對該硬件平臺設(shè)計(jì)軟件，并移植和優(yōu)化導(dǎo)航控制和定位算法，完成系統(tǒng)上位機(jī)程序設(shè)計(jì)，最終完成基于地磁導(dǎo)航的智能小車系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。本文主要研究工作如下：
　　1.查閱國內(nèi)外關(guān)于導(dǎo)航控制技術(shù)的大量文獻(xiàn)，對比地磁導(dǎo)航技術(shù)與其他導(dǎo)航技術(shù)的優(yōu)缺點(diǎn)，并深入研究分析地磁導(dǎo)航技術(shù)的原理。
　　2.針對設(shè)計(jì)基于地磁導(dǎo)航的智能小車的研究目的，確定該系統(tǒng)的目的

3、和功能需求，并將硬件平臺劃分為不同模塊進(jìn)行芯片選型、電路設(shè)計(jì)等研究，完成一個由以ARM內(nèi)核的STM32F407微處理器、88W8686為無線傳感器、LSM303DLHC為地磁傳感器等模塊組成的嵌入式系統(tǒng)，并設(shè)計(jì)完成該嵌入式系統(tǒng)的PCB布線和制版，最終完成基于地磁導(dǎo)航的智能小車硬件平臺的搭建。
　　3.研究和對比現(xiàn)有導(dǎo)航定位算法，并將其優(yōu)化后移植到硬件平臺上，驗(yàn)證優(yōu)化后算法的實(shí)際可行性，完成智能地磁導(dǎo)航小車的基本設(shè)計(jì)。
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