嵌入式視覺導航智能小車系統(tǒng).pdf

1、針對目前常見的自動導航小車的導航方式多采用鋪設電磁軌道、激光或雷達定位等方式，硬件上多采用個人電腦，普遍帶有工作柔性較差、體積過于龐大、造價昂貴等缺點，設計出了基于嵌入式系統(tǒng)的視覺導航自主小車系統(tǒng)。設計的主要內容有： 硬件上，設計了一個以嵌入式處理器S3C2410為數據處理核心、以CPLD為PWM信號發(fā)生器的硬件系統(tǒng)；軟件上，開發(fā)了一個以嵌入式操作系統(tǒng)，ARM-Linux為核心的軟件系統(tǒng)，從而完成了系統(tǒng)運行平臺的設計。

2、設計了一種有較好實時性的基于數字圖像處理的路徑提取方法，并完成了預瞄點的識別，設計了一種基于線性模型的車載攝像頭標定方法，從而從數字圖像中提取出了控制量。 提出了一種三預瞄點的視覺路徑跟蹤策略，設計出了模糊-PID雙?？刂破鳎Υ丝刂破鬟M行了簡化以提高實時性。仿真實驗表明，此控制器同時具有模糊控制和PID控制的優(yōu)點，從而實現(xiàn)了路徑的跟蹤控制。 在Linux環(huán)境下，采用Gcc軟件編譯器，運用C++語言編寫程序代碼，從而實