智能小車系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)及導(dǎo)航策略研究.pdf

1、移動機器人是機器人學(xué)中的一個重要分支，自主導(dǎo)航是移動機器人的研究熱點，而環(huán)境感知和路徑規(guī)劃是實現(xiàn)自主導(dǎo)航的關(guān)鍵技術(shù)。本文以移動機器人的模型——智能小車為研究對象，重點研究智能小車的體系結(jié)構(gòu)和導(dǎo)航策略。
　　 在體系結(jié)構(gòu)方面，通過分析、對比多種體系結(jié)構(gòu)的特點，根據(jù)智能小車實際導(dǎo)航要求，本文采用自主混合式體系結(jié)構(gòu)，使用雙CPU并行處理CCD圖像傳感器和多超聲波傳感器感知的環(huán)境信息，為小車自主導(dǎo)航提供實驗平臺。
　　 在多源信

2、息處理方面，使用sobel算子對CCI)采集的目標(biāo)圖像進行二值化處理，采用動態(tài)閾值法對CCD采集的路面圖像進行特征提取，實現(xiàn)行進目標(biāo)和路面坑洼障礙物的識別；針對多超盧渡傳感器信息，提出一種基于模糊綜合評判法的多傳感器信息融合避障算法，經(jīng)實驗驗證，該算法能有效實現(xiàn)智能小車的自主避障。
　　 在路徑規(guī)劃方面，提出一種基于模糊邏輯推理的路徑選擇算法，該算法根據(jù)路面和障礙物信息的融臺結(jié)果，依據(jù)模糊推理規(guī)則實現(xiàn)小車的最佳路徑選擇和自主導(dǎo)航