基于空間4R機(jī)構(gòu)電動舵機(jī)的動態(tài)特性研究.pdf

1、隨著現(xiàn)代戰(zhàn)爭的快速發(fā)展，對火箭彈、迫擊炮彈等常規(guī)彈藥的打擊精度、靈敏度及可靠性提出了更高的要求。而電動舵機(jī)作為二維修正彈的重要組成部分，對提高彈藥的打擊精度有重要科學(xué)意義。本文以空間4R機(jī)構(gòu)作為舵機(jī)系統(tǒng)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，研究間隙和構(gòu)件的變形等對機(jī)構(gòu)動態(tài)特性的影響，并通過虛擬樣機(jī)技術(shù)對機(jī)構(gòu)進(jìn)行仿真分析。
　　論文首先確定以空間4R機(jī)構(gòu)作為電動舵機(jī)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，采用方向余弦矩陣法，建立構(gòu)件運(yùn)動和動力方程，通過引入補(bǔ)充方程，對機(jī)構(gòu)進(jìn)行運(yùn)動學(xué)和動

2、力學(xué)理論計(jì)算，得到了機(jī)構(gòu)的角位移、角速度、角加速度、運(yùn)動副反力和運(yùn)動副反力矩等參數(shù)。然后，針對考慮旋轉(zhuǎn)鉸間隙的機(jī)構(gòu)，建立L-N接觸力碰撞模型和修正的Coulomb摩擦模型，通過仿真算例，驗(yàn)證L-N接觸力碰撞模型適用于恢復(fù)系數(shù)接近1的情況和碰撞速度較低的場合。其次，建立了空間4R機(jī)構(gòu)的多剛體模型，研究間隙對機(jī)構(gòu)動態(tài)特性的影響，確定了當(dāng)機(jī)構(gòu)存在單間隙時的最佳間隙量為0.04mm-0.1mm，確定了當(dāng)機(jī)構(gòu)存在兩間隙時的最佳間隙量為0.06mm