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1、四旋翼無(wú)人機(jī)是一種靠四個(gè)獨(dú)立直流無(wú)刷電機(jī)帶動(dòng)螺旋槳轉(zhuǎn)動(dòng)的飛行器，通過(guò)改變轉(zhuǎn)速來(lái)改變它的運(yùn)動(dòng)方式，為了解決飛行時(shí)的姿態(tài)穩(wěn)定性問(wèn)題，在設(shè)計(jì)四旋翼PID控制器大閉環(huán)的環(huán)境下引入驅(qū)動(dòng)器PI控制器閉環(huán)來(lái)提高其穩(wěn)定性因素，通過(guò)matlab/simulink對(duì)其建立線性與非線性的四旋翼模型并仿真，來(lái)觀察四旋翼的響應(yīng)曲線，設(shè)置相同的PID參數(shù)對(duì)比在有驅(qū)動(dòng)器閉環(huán)和沒(méi)有驅(qū)動(dòng)器閉環(huán)的姿態(tài)響應(yīng)，并分析驅(qū)動(dòng)器閉環(huán)給系統(tǒng)所帶來(lái)的影響。
四旋翼硬件部分通過(guò)
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