基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逼近的點(diǎn)對(duì)點(diǎn)迭代學(xué)習(xí)控制.pdf

1、迭代學(xué)習(xí)控制在被首次提出后就受到了眾多研究人員的關(guān)注，過去的幾十年來無論是理論還是應(yīng)用方面都得到了長足的發(fā)展。這種數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)的學(xué)習(xí)算法對(duì)于解決有限時(shí)間內(nèi)的重復(fù)控制任務(wù)有著非常優(yōu)秀的性能。在傳統(tǒng)迭代學(xué)習(xí)控制問題中，控制目標(biāo)往往會(huì)被設(shè)定為完整的目標(biāo)軌跡，但在實(shí)際應(yīng)用當(dāng)中可能只需要考慮部分關(guān)鍵位置，一種特殊情形是只有系統(tǒng)運(yùn)行軌跡的最終狀態(tài)或輸出需要精確控制。這類特殊情形具有兩個(gè)特點(diǎn):一是唯一的測量值來自終端狀態(tài)或終端輸出，無法得到系統(tǒng)完整的輸出

2、軌跡，從而無法獲得整個(gè)運(yùn)行時(shí)間段內(nèi)的跟蹤誤差，而僅能得到終端誤差;二是設(shè)定的控制目標(biāo)就是終端狀態(tài)或終端輸出，而并非跟蹤完整的狀態(tài)或輸出軌跡，此類特殊情形被稱為終端迭代學(xué)習(xí)控制問題。更一般的，若跟蹤目標(biāo)為完整軌跡上的若干點(diǎn)，相應(yīng)的問題被稱為點(diǎn)對(duì)點(diǎn)迭代學(xué)習(xí)控制問題。本篇論文分別討論了基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的終端與點(diǎn)對(duì)點(diǎn)迭代學(xué)習(xí)控制問題，針對(duì)一類非仿射系統(tǒng)，本文引入徑向基神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)來直接逼近系統(tǒng)的輸入信號(hào)，從而避免了強(qiáng)非線性問題的求解困境。通過構(gòu)造輔助誤