移動(dòng)機(jī)器人遠(yuǎn)程視頻傳輸控制研究.pdf

1、摘要I摘要隨著移動(dòng)智能設(shè)備的普及和WiFi無線網(wǎng)絡(luò)的廣泛使用，課題提出了一種基于roid智能手機(jī)作為移動(dòng)機(jī)器人遠(yuǎn)程視頻傳輸控制平臺的解決方案。通過roid智能手機(jī)和WiFi無線網(wǎng)絡(luò)對機(jī)器人小車進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制，同時(shí)可以實(shí)時(shí)獲取機(jī)器人小車采集到的視頻并在roid手機(jī)客戶端上實(shí)時(shí)播放，實(shí)現(xiàn)通過視頻隨時(shí)了解遠(yuǎn)端機(jī)器人周圍的情況。該移動(dòng)機(jī)器人遠(yuǎn)程視頻傳輸控制系統(tǒng)非常適用于需要借助移動(dòng)終端進(jìn)行遠(yuǎn)程視頻傳輸及遠(yuǎn)程控制的場合，如家居安防、醫(yī)院監(jiān)護(hù)、環(huán)境監(jiān)

2、測、智能家居等。課題的研究工作主要分為三個(gè)方面。一是以STM32F103RBT6微處理器為核心的機(jī)器人小車運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)處理單元。通過微處理器的串口接收roid客戶端發(fā)送的控制指令，并對接收到信息進(jìn)行解析判斷，使機(jī)器人小車執(zhí)行相應(yīng)的動(dòng)作。實(shí)現(xiàn)了對機(jī)器人小車的全方位運(yùn)動(dòng)控制、攝像頭云臺的仰、俯視調(diào)節(jié)、紅外自動(dòng)避障等功能。二是在WiFi模塊上搭建基于OpenWrt系統(tǒng)的服務(wù)器。通過開發(fā)相應(yīng)的軟件使其成為一個(gè)集視頻采集、視頻壓縮、視頻傳輸以及數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)

3、發(fā)等功能于一體的多功能服務(wù)器。三是通過開發(fā)roid手機(jī)客戶端軟件使其成為移動(dòng)機(jī)器人遠(yuǎn)程視頻傳輸控制平臺。在roid客戶端上可以通過無線網(wǎng)絡(luò)實(shí)時(shí)獲取機(jī)器人小車采集到的視頻并播放，并且可以拍照和錄像以便日后查看。同時(shí)在roid客戶端上可對機(jī)器人小車進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制、攝像頭云臺仰、俯視調(diào)節(jié)以及運(yùn)動(dòng)模式的選擇（手動(dòng)控制、自動(dòng)運(yùn)行、停止）。對移動(dòng)機(jī)器人遠(yuǎn)程視頻傳輸控制系統(tǒng)的分析和測試表明，在roid客戶端上可以獲得640480分辨率、28幀秒的視頻，