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文檔簡介
1、視頻圖像是移動機(jī)器人感知環(huán)境的重要手段,其傳輸方法和性能影響到機(jī)器人操作人員的工作質(zhì)量。與普通視頻傳輸不同,移動機(jī)器人視頻傳輸面臨無線傳輸帶寬的約束,尤其是低帶寬條件下的視頻實(shí)時(shí)性關(guān)系到移動機(jī)器人的工程實(shí)用性。本文圍繞移動機(jī)器人的視頻采集、傳輸和低開銷視頻圖像處理方法開展工作,研究適用于移動機(jī)器人的視頻傳輸有效方法。具體工作如下:
第一,結(jié)合機(jī)器人移動式工作特點(diǎn),設(shè)計(jì)了嵌入式視頻傳輸系統(tǒng)并開展了性能測試。實(shí)現(xiàn)上,采用ARM和嵌
2、入式Linux構(gòu)建了基礎(chǔ)平臺;采用V4l2接口開發(fā)視頻采集功能;采用UDP套接字接口開發(fā)了視頻服務(wù)器程序video_srv,實(shí)現(xiàn)基于M-JPEG的視頻傳輸功能;通過實(shí)驗(yàn)測試,驗(yàn)證了本文視頻傳輸方法的有效性。
第二,針對移動機(jī)器人面臨的數(shù)據(jù)量、帶寬、實(shí)時(shí)性等問題,研究了基于壓縮感知的視頻圖像處理方法。提出了一種低開銷的分布式視頻壓縮感知方法,通過關(guān)鍵幀與非關(guān)鍵幀聯(lián)合重構(gòu)的方式,降低了重構(gòu)時(shí)間。在正交匹配追蹤算法的基礎(chǔ)上,提出一種
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