提高移動機(jī)器人遠(yuǎn)程通信質(zhì)量的研究.pdf

1、對于移動機(jī)器人而言，遠(yuǎn)程通信是一項基本能力。這就要求移動機(jī)器人與監(jiān)控中心之間能高效、穩(wěn)定地進(jìn)行各種數(shù)據(jù)的實時通信。然而，通信數(shù)據(jù)量大與目前網(wǎng)絡(luò)性能不高之間的矛盾，給通信系統(tǒng)的穩(wěn)定可靠通信帶來了巨大障礙。本文的主要內(nèi)容是在基于有線和無線相融合的混合網(wǎng)絡(luò)中，針對移動機(jī)器人多傳感器采集數(shù)據(jù)的性能要求，研究如何提高移動機(jī)器人遠(yuǎn)程通信的質(zhì)量。 本文對基于多傳感器信息融合的移動機(jī)器人遠(yuǎn)程通信系統(tǒng)平臺進(jìn)行簡介，并根據(jù)機(jī)器人多傳感器采集

2、數(shù)據(jù)的特性提出了采用TCP和RTP協(xié)議聯(lián)合使用的傳輸策略。最后，對傳統(tǒng)的擁塞控制算法進(jìn)行分析和改進(jìn)。 在深入研究RTP/RTCP協(xié)議的基礎(chǔ)上，推導(dǎo)出了服務(wù)質(zhì)量監(jiān)測參數(shù)的計算公式。通過對網(wǎng)絡(luò)擁塞策略的系統(tǒng)研究，提出了適用于有線和無線融合的基于RTP監(jiān)控agent的網(wǎng)絡(luò)擁塞控制策略。本文還對傳統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)擁塞控制算法進(jìn)行了改進(jìn)，降低了數(shù)據(jù)包的丟失率，同時也提高了網(wǎng)絡(luò)利用率。 結(jié)合實際應(yīng)用，本文還深入研究了神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)在網(wǎng)絡(luò)資源分配方