基于Kinect的小車自主行駛系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).pdf

1、未知環(huán)境下機(jī)器人自主避障行駛技術(shù)是移動(dòng)機(jī)器人研究領(lǐng)域的核心內(nèi)容。其主要目的是在外部環(huán)境未知的情況下，自主完成從起始點(diǎn)到目標(biāo)點(diǎn)的無(wú)碰撞路徑選擇與規(guī)劃，而在這個(gè)過(guò)程中可靠的環(huán)境地形數(shù)據(jù)是自主行駛的基礎(chǔ)。而Microsoft Kinect作為一個(gè)低成本、高精度的深度傳感器在近幾年興起的3D打印、虛擬現(xiàn)實(shí)、三維重建以及機(jī)器人導(dǎo)航等領(lǐng)域有著廣泛的應(yīng)用，同時(shí)也成為了眾多領(lǐng)域研究的熱門。
　　本文將Kinect與無(wú)人駕駛小車相結(jié)合，設(shè)計(jì)了一種小

2、車自主避障行駛系統(tǒng)。該系統(tǒng)搭建在Windows系統(tǒng)上，以Kinect為深度傳感器，將Kinect接收到的深度數(shù)據(jù)通過(guò)數(shù)據(jù)線發(fā)送到基于VS開(kāi)發(fā)環(huán)境的軟件操作平臺(tái)，軟件平臺(tái)對(duì)Kinect接收到的深度數(shù)據(jù)做濾波處理，補(bǔ)充未知深度信息。通過(guò)分析處理后的深度數(shù)據(jù)的性質(zhì)對(duì)障礙物進(jìn)行檢測(cè)并提出避障方案，進(jìn)而設(shè)計(jì)出一種執(zhí)行效率高，能夠自主定點(diǎn)避障行駛的系統(tǒng)。該系統(tǒng)在操作平臺(tái)上用模擬小車代替真實(shí)小車接收Kinect處理圖像數(shù)據(jù)之后發(fā)出的行進(jìn)指令，從而實(shí)現(xiàn)

3、自主避障行駛，并帶有語(yǔ)音導(dǎo)航功能，同時(shí)在行進(jìn)的過(guò)程中能將障礙物信息和行走路線展示在軟件平臺(tái)上。在小車自主行駛過(guò)程中，該系統(tǒng)會(huì)將小車周圍環(huán)境進(jìn)行實(shí)時(shí)三維重建以便對(duì)小車周圍環(huán)境有真實(shí)立體的視覺(jué)感知?？煽康纳疃葦?shù)據(jù)是該系統(tǒng)成功的關(guān)鍵，故對(duì)Kinect深度圖像數(shù)據(jù)的處理是本文研究的重點(diǎn)。把處理后的數(shù)據(jù)應(yīng)用到自主駕駛系統(tǒng)中，以及路徑規(guī)劃設(shè)計(jì)是本文的另一研究重點(diǎn)。通過(guò)測(cè)試驗(yàn)證小車自主避障行駛系統(tǒng)滿足課題的基本要求，且穩(wěn)定性強(qiáng)，為進(jìn)一步擴(kuò)展開(kāi)發(fā)提供了