智能機(jī)器人物理仿真技術(shù)的研究與實(shí)現(xiàn).pdf

1、隨著社會(huì)經(jīng)濟(jì)和科學(xué)技術(shù)的發(fā)展,機(jī)器人作為一種自動(dòng)化的機(jī)器在人們的現(xiàn)實(shí)生活中應(yīng)用越來越多,但是由于在現(xiàn)實(shí)中對(duì)機(jī)器人的應(yīng)用有著價(jià)格昂貴,場景限制等因素,對(duì)機(jī)器人的應(yīng)用與研究被局限在小范圍的人群中,然而,虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)的出現(xiàn)與發(fā)展給機(jī)器人的研究帶來了新的機(jī)遇,現(xiàn)在對(duì)機(jī)器人的研究已經(jīng)進(jìn)入了三維虛擬仿真階段。現(xiàn)在很多學(xué)者甚至是業(yè)余愛好者開始研究機(jī)器人仿真平臺(tái),到目前為止在國內(nèi)外產(chǎn)生了很多針對(duì)于機(jī)器人進(jìn)行模擬仿真的軟件平臺(tái),如:樂高等機(jī)器人模擬仿真軟

2、件。然而,中國現(xiàn)階段的機(jī)器人研究還不是很成熟,國內(nèi)已有仿真平臺(tái)存在真實(shí)感差、功能局限、外觀設(shè)計(jì)簡陋等特點(diǎn),如國內(nèi)的鐘鳴機(jī)器人仿真系統(tǒng)。而對(duì)外國先進(jìn)機(jī)器人的引進(jìn)又相當(dāng)昂貴,給研究者和機(jī)器人愛好者帶來很多不便。所以本文針對(duì)以上特點(diǎn)引入了在計(jì)算機(jī)上進(jìn)行的機(jī)器人虛擬仿真平臺(tái)的研究。
　　本文主要研究虛擬現(xiàn)實(shí)中在計(jì)算機(jī)上進(jìn)行的機(jī)器人物理仿真技術(shù),主要內(nèi)容如下所示:
　　(1)對(duì) BDS機(jī)器人系統(tǒng)整體設(shè)計(jì)進(jìn)行介紹,并且對(duì)仿真子系統(tǒng)設(shè)計(jì)做

3、了詳細(xì)分析。
　　(2)根據(jù)對(duì)已有傳統(tǒng)路徑搜索方法的研究分析,提出改進(jìn)的 A*搜索算法(該算法仍舊以柵格環(huán)境為基礎(chǔ)),利用此方法進(jìn)行路徑規(guī)劃減少了路徑規(guī)劃時(shí)的節(jié)點(diǎn)搜索范圍、減少搜索時(shí)間,使得搜索快速收斂。
　　(3)根據(jù)已有的基于有向的包圍盒(Oriented Bounding Box,簡稱OBB)的碰撞檢測方法的分析、研究,本文結(jié)合傳統(tǒng)基于有向的包圍盒(OBB)碰撞檢測方法和對(duì)檢測過程中耗時(shí)部分的分析提出改進(jìn)的有向的包圍盒