基于虛擬樣機(jī)的4DOF碼垛機(jī)器人分析與仿真驗(yàn)證.pdf

1、隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展和人口紅利的逐漸削弱，近年來使用在自動(dòng)化生產(chǎn)線上的碼垛機(jī)器人的開發(fā)及應(yīng)用是機(jī)械加工制造業(yè)的發(fā)展趨勢，本文針對(duì)4-DOF碼垛機(jī)器人采用虛擬樣機(jī)技術(shù)，對(duì)其進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)分析、軌跡規(guī)劃、工作空間分析、動(dòng)力學(xué)分析，設(shè)計(jì)了PD+G重力補(bǔ)償?shù)目刂颇Ｐ?，并進(jìn)行了聯(lián)合控制仿真驗(yàn)證，這對(duì)碼垛機(jī)器人的設(shè)計(jì)和控制研究具有一定的參考價(jià)值。
　　本文使用修改的Denavit-Hartenberg(Modified D-H)方法對(duì)碼垛機(jī)器人進(jìn)

2、行運(yùn)動(dòng)學(xué)建模，并對(duì)碼垛機(jī)器人進(jìn)行正運(yùn)動(dòng)學(xué)和逆運(yùn)動(dòng)學(xué)分析，獲得了正逆解的解析表達(dá)式。在ADAMS中對(duì)正運(yùn)動(dòng)學(xué)進(jìn)行了仿真驗(yàn)證，使用Robotics Toolbox工具箱對(duì)逆解進(jìn)行了分析和驗(yàn)證。推導(dǎo)了速度雅克比矩陣。采用牛頓歐拉法建立了碼垛機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)模型。
　　在運(yùn)動(dòng)學(xué)分析的基礎(chǔ)之上，繪制了碼垛機(jī)器人的工作空間云圖，采用五次多項(xiàng)式插補(bǔ)方法進(jìn)行了關(guān)節(jié)空間的軌跡規(guī)劃。
　　在ADAMS/View環(huán)境下構(gòu)建碼垛機(jī)器人虛擬樣機(jī)模型，定