基于虛擬樣機技術(shù)的仿壁虎機器人步態(tài)規(guī)劃及運動仿真.pdf

1、仿壁虎機器人作為仿生機器人的一個重要分支，是當前特種機器人研究的熱點。壁虎是一種可在地面、陡壁、天花板等不同法向面上靈活運動的四足動物。仿壁虎機器人就是模仿自然界中壁虎的精巧結(jié)構(gòu)、運動原理和行為方式的機器人系統(tǒng)。仿壁虎機器人有著很強的運動靈活性，同時對行走地面要求低，有著廣闊的發(fā)展前景。
　　 本文首先介紹了國內(nèi)外爬壁機器人的研究進展。然后論述了足式步行機器人結(jié)構(gòu)設(shè)計的相關(guān)理論?；趯Υ蟊诨⒔馄蕦W和運動方式的研究，介紹了仿壁虎機

2、器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計和技術(shù)特點。對機器人腿部關(guān)節(jié)機構(gòu)進行正向與逆向運動學分析，推導了機器人三自由度手臂的運動學方程及雅可比矩陣。設(shè)計了具有主動脫附和吸附系統(tǒng)的第二代仿壁虎機器人，并對其結(jié)構(gòu)特點進行了簡要的分析。通過對大壁虎步態(tài)的研究，針對仿壁虎機器人，規(guī)劃了一種仿生物的墻面爬行對角步態(tài)。針對第二代仿壁虎機器人，規(guī)劃了一種身體呈S型的對角步態(tài)和三角步態(tài)。在MSC.ADAMS軟件中建立機器人的虛擬樣機并進行了步態(tài)仿真，對仿真結(jié)果進行分析，檢驗了機