單片機微型直流電機控制系統(tǒng)課程設計

1、<p>　　2014單片機課程設計</p><p><b>　　單片機課程設計報告</b></p><p>　　題 目 微型直流電機控制系統(tǒng)設計 </p><p>　　專 業(yè) 班 級 </p><p>　　學 號

2、 </p><p>　　實 現(xiàn) 形 式 Proteus </p><p>　　姓 名 </p><p>　　分 數(shù) </p>

3、<p>　　指 導 老 師 </p><p>　　學 院 名 稱 電氣信息學院 </p><p><b>　　目 錄</b></p><p><b>　　1 緒論1</b></p><p>

4、;　　1.1 課題背景1</p><p>　　1.2 課題要求1</p><p><b>　　2 方案論證2</b></p><p>　　2.1 系統(tǒng)組成2</p><p>　　2.2 單片機選型2</p><p>　　2.3 驅動方案論證2</p><p>　

5、　2.4 監(jiān)測方案論證4</p><p>　　2.5 人機接口方案5</p><p><b>　　3 硬件設計5</b></p><p>　　3.1 單片機最小系統(tǒng)設計5</p><p>　　3.2 I/O分配6</p><p>　　3.3 驅動電路設計7</p><

6、;p>　　3.4 轉速檢測電路設計8</p><p>　　3.5 人機接口電路設計9</p><p><b>　　4 軟件設計10</b></p><p>　　4.1 主程序流程10</p><p>　　4.2 按鍵掃描子程序流程11</p><p>　　5 問題與分析12<

7、;/p><p>　　5.1 設計問題12</p><p>　　5.2 答辯問題13</p><p><b>　　參考文獻14</b></p><p>　　附錄一（原理圖）15</p><p>　　附錄二（程序清單）........................................

8、.......................................16</p><p>　　附錄三（器件清單）...............................................................................18</p><p><b>　　1 緒論</b></p><p

9、>　　現(xiàn)代工業(yè)生產(chǎn)中，電動機是主要的驅動設備，目前在直流電動機拖動系統(tǒng)中已大量采用晶閘管(即可控硅)裝置向電動機供電的KZ—D拖動系統(tǒng)，取代了笨重的發(fā)電動一電動機的F—D系統(tǒng)，又伴隨著電子技術的高度發(fā)展，促使直流電機調速逐步從模擬化向數(shù)字化轉變，特別是單片機技術的應用，使直流電機調速技術又進入到一個新的階段，智能化、高可靠性已成為它發(fā)展的趨勢。 </p><p>　　直流電機調速基本原理是比較簡單的（相對于

10、交流電機），只要改變電機的電壓就可以改變轉速了。改變電壓的方法很多，最常見的一種PWM脈寬調制，調節(jié)電機的輸入占空比就可以控制電機的平均電壓，控制轉速。</p><p><b>　　1.1課題背景</b></p><p>　　直流電動機具有良好的起動、制動性能，宜于在大范圍內(nèi)平滑調速，在許多需要調速或快速正反向的電力拖動領域中得到了廣泛的應用。從控制的角度來看，直流調

11、速還是交流拖動系統(tǒng)的基礎。早期直流電動機的控制均以模擬電路為基礎，采用運算放大器、非線性集成電路以及少量的數(shù)字電路組成，控制系統(tǒng)的硬件部分非常復雜，功能單一，而且系統(tǒng)非常不靈活、調試困難，阻礙了直流電動機控制技術的發(fā)展和應用范圍的推廣。隨著單片機技術的日新月異，使得許多控制功能及算法可以采用軟件技術來完成，為直流電動機的控制提供了更大的靈活性，并使系統(tǒng)能達到更高的性能。采用單片機構成控制系統(tǒng)，可以節(jié)約人力資源和降低系統(tǒng)成本，從而有效的提

12、高工作效率。</p><p>　　傳統(tǒng)的控制系統(tǒng)采用模擬元件，雖在一定程度上滿足了生產(chǎn)要求，但是因為元件容易老化和在使用中易受外界干擾影響，并且線路復雜、通用性差，控制效果受到器件性能、溫度等因素的影響，故系統(tǒng)的運行可靠性及準確性得不到保證，甚至出現(xiàn)事故。</p><p>　　目前，直流電動機調速系統(tǒng)數(shù)字化已經(jīng)走向實用化，伴隨著電子技術的高度發(fā)展，促使直流電機調速逐步從模擬化向數(shù)字化轉變，

13、特別是單片機技術的應用，使直流電機調速技術又進入到一個新的階段，智能化、高可靠性已成為它發(fā)展的趨勢。</p><p><b>　　1.2課題要求</b></p><p>　　以AT89C51單片機作為主控制器、對微型直流電機進行控制。利用霍爾元件設計轉速測量、檢測直流電機速度，并顯示。</p><p>　　單片機為控制核心的直流電機PWM調速控

14、制系統(tǒng)，并實現(xiàn)以下功能：</p><p><b>　　直流電機的正轉；</b></p><p><b>　　直流電機的反轉；</b></p><p><b>　　直流電機的加速；</b></p><p><b>　　直流電機的減速；</b></p&g

15、t;<p>　　直流電機的轉速在數(shù)碼管上顯示；</p><p><b>　　直流電機的啟動；</b></p><p><b>　　直流電機的停止；</b></p><p><b>　　2 方案論證</b></p><p><b>　　2.1 系統(tǒng)組成&l

16、t;/b></p><p>　　微型直流電機控制系統(tǒng)由單片機、顯示電路、直流電機及其驅動電路組成。</p><p><b>　　2.2單片機選型</b></p><p>　　單片機直流調速系統(tǒng)可實現(xiàn)對直流電動機的平滑調速。PWM是通過控制固定電壓的直流電源開關頻率，從而改變負載兩端的電壓，進而達到控制要求的一種電壓調整方法。在PWM驅動控

17、制的調整系統(tǒng)中，按一個固定的頻率來接通和斷開電源，并根據(jù)需要改變一個周期內(nèi)“接通”和“斷開”時間的長短。通過改變直流電機電樞上電壓的“占空比”來改變平均電壓的大小，從而控制電動機的轉速。因此，PWM又被稱為“開關驅動裝置”。本系統(tǒng)以89C51單片機為核心，通過單片機控制，C語言編程實現(xiàn)對直流電機的平滑調速。</p><p><b>　　2.3驅動方案論證</b></p><

18、;p>　　L298是SGS公司的產(chǎn)品，比較常見的是15腳Multiwatt封裝的L298N，內(nèi)部同樣包含4通道邏輯驅動電路?？梢苑奖愕尿寗觾蓚€直流電機，或一個兩相步進電機。L298N可接受標準TTL邏輯電平信號VSS，VSS可接4．5～7 V電壓。4腳VS接電源電壓，VS電壓范圍VIH為＋2．5～46 V。輸出電流可達2．5 A，可驅動電感性負載。1腳和15腳下管的發(fā)射極分別單獨引出以便接入電流采樣電阻，形成電流傳感信號。L298

19、可驅動2個電動機，OUT1，OUT2和OUT3，OUT4之間可分別接電動機，本實驗裝置我們選用驅動一臺電動機。5，7，10，12腳接輸入控制電平，控制電機的正反轉。EnA，EnB接控制使能端，控制電機的停轉。EnA為低電平時，輸入電平對電機控制起作用，當EnA為高電平，輸入電平為一高一低，電機正或反轉。同為低電平電機停止，同為高電平電機剎停。</p><p><b>　　下圖是其引腳圖：</b&g

20、t;</p><p><b>　　引腳介紹：</b></p><p>　　第1、15腳：可單獨引出連接電流采樣電阻器，形成電流傳感信號，也可直接接地。</p><p>　　第2、3腳：A電機輸出端口。</p><p>　　第4腳：接邏輯控制的+5V電源。</p><p>　　第6腳：A橋使能端口。

21、</p><p>　　第5、7腳：輸入標準TTL電點平對A橋的輸出OUT1、OUT2進行控制。</p><p><b>　　第8腳：接電源地。</b></p><p>　　第9腳：接電機驅動電源，最高可達50V。</p><p>　　第11腳：B橋使能端口。</p><p>　　第10、12腳：輸

22、入標準TTL電平對B橋的輸出OUT3、OUT4進行控制。</p><p>　　第13、14腳：B電機輸出端口。</p><p><b>　　2.4檢測方案論證</b></p><p>　　采用霍爾元件測量。主要分為兩個部分。第一部分是利用霍爾器件將電機轉速轉化為脈沖信號；第二個部分是使用光耦，將傳感器輸出的信號和單片機的計數(shù)電路兩個部分隔開，減

23、少計數(shù)的干擾。</p><p>　　用于測量的A44E集成霍爾開關，磁鋼用直徑D=6.004mm，長度為L=3.032mm的釹鐵硼磁鋼。電源用直流，霍爾開關輸出由四位半直流數(shù)字電壓表測量，磁感應強度B用95A型集成霍爾元件測量。</p><p>　　圖2-3 霍爾片管腳和管腳接線</p><p><b>　　2.5人機接口方案</b></

24、p><p>　　采用開關，開關一端接單片機，另一端接地，一旦按下，就會向單片機輸入低電平。</p><p>　　還有一種方法就是采用矩陣鍵盤。矩陣式結構的鍵盤顯然比直接法要復雜一些，識別也要復雜一些，列線通過電阻接正電源，并將行線所接的單片機的I/O口作為輸出端，而列線所接的I/O口則作為輸入。這樣，當按鍵沒有按下時，所有的輸入端都是高電平，代表無鍵按下。行線輸出是低電平，一旦有鍵按下，則輸入

25、線就會被拉低，這樣，通過讀入輸入線的狀態(tài)就可得知是否有鍵按下了。其圖形如下：</p><p>　　在本系統(tǒng)中，需要輸入的信號比較簡單，采用獨立鍵盤接線簡單，實現(xiàn)容易，所以就用了開始所說的用一個開關。</p><p><b>　　3 硬件設計</b></p><p>　　3.1單片機最小系統(tǒng)設計</p><p>　　如圖所

26、示，單片機最小系統(tǒng),或者稱為最小應用系統(tǒng),是指用最少的元件組成的單片機可以工作的系統(tǒng).對51系列單片機來說,最小系統(tǒng)一般應該包括:單片機、晶振電路、復位電路.</p><p>　　3.2 I/O分配</p><p>　　STC89C51有四組接口：P0口，P0口為一個8位漏級開路雙向I/O口，每腳可吸收8TTL門電流。當P1口的管腳第一次寫1時，被定義為高阻輸入。P0能夠用于外部程序數(shù)據(jù)

27、存儲器，它可以被定義為數(shù)據(jù)/地址的低八位。在FIASH編程時，P0 口作為原碼輸入口，當FIASH進行校驗時，P0輸出原碼，此時P0外部必須被拉高。</p><p>　　P1口，P1口是一個內(nèi)部提供上拉電阻的8位雙向I/O口，P1口緩沖器能接收輸出4TTL門電流。P1口管腳寫入1后，被內(nèi)部上拉為高，可用作輸入，P1口被外部下拉為低電平時，將輸出電流，這是由于內(nèi)部上拉的緣故。在FLASH編程和校驗時，P1口作為低八

28、位地址接收。</p><p>　　P2口，P2口為一個內(nèi)部上拉電阻的8位雙向I/O口，P2口緩沖器可接收，輸出4個TTL門電流，當P2口被寫“1”時，其管腳被內(nèi)部上拉電阻拉高，且作為輸入。并因此作為輸入時，P2口的管腳被外部拉低，將輸出電流。這是由于內(nèi)部上拉的緣故。P2口當用于外部程序存儲器或16位地址外部數(shù)據(jù)存儲器進行存取時，P2口輸出地址的高八位。在給出地址“1”時，它利用內(nèi)部上拉優(yōu)勢，當對外部八位地址數(shù)據(jù)存

29、儲器進行讀寫時，P2口輸出其特殊功能寄存器的內(nèi)容。P2口在FLASH編程和校驗時接收高八位地址信號和控制信號。</p><p>　　P3口：P3口管腳是8個帶內(nèi)部上拉電阻的雙向I/O口，可接收輸出4個TTL門電流。當P3口寫入“1”后，它們被內(nèi)部上拉為高電平，并用作輸入。作為輸入，由于外部下拉為低電平，P3口將輸出電流（ILL）這是由于上拉的緣故。P3口也可作為AT89C51的一些特殊功能口。</p>

30、<p>　　在本系統(tǒng)中，P0口輸出數(shù)碼管的段選信號；P1口作為人機交互口，接開關；P2口輸出數(shù)碼管的位選信號。</p><p>　　3.3 驅動電路設計</p><p>　　本系統(tǒng)采用89C51控制輸出數(shù)據(jù)，由單片機發(fā)生電路產(chǎn)生PWM信號，送到芯片L298，并通過L298電源驅動直流電機，并通過單片機程序控制L298，改變直流電機的占空比，進而實現(xiàn)電機的加減速，正反轉控制。其

31、驅動電路如下面部分電路所示。</p><p>　　3.4 轉速檢測電路設計</p><p>　　轉速檢測電路如圖所示，電機自動根據(jù)轉速輸出對應的脈沖數(shù)，通過74LS386將脈沖轉化成方波，然后由單片機的T1計數(shù)器對方波進行計數(shù)，最后通過一定的算法轉化成轉速并輸出。</p><p>　　3.5人機接口電路設計</p><p>　　人機接口部分電

32、路圖如下圖所示，從上至下共有五個開關，一次是正轉、反轉、加速、減速、停止。</p><p><b>　　4 軟件設計</b></p><p><b>　　4.1 主程序流程</b></p><p>　　主程序主程序是一個循環(huán)程序，其主要思路是，先設定好速度初始值，這個初始值與測速電路送來的值相比較得到一個誤差值，然后通過在

33、程序中占空比設置輸出控制系數(shù)給改變波形的占空比，進而控制電機的轉速。其程序流程圖如圖所示。軟件由1個主程序、1個中斷子程序和顯示子程序組成。其程序流程如下：</p><p>　　4.2按鍵掃描子程序流程圖</p><p>　　按鍵掃描程序采用中斷方式，按下鍵，完成延時去抖動、鍵碼識別、按鍵功能執(zhí)行。</p><p>　　要實現(xiàn)按住加/減速鍵不放時恒加或恒減速直到放開

34、停止，就需在判斷是否松開該按鍵時，每進行一次增加/減少一定的占空比。按鍵掃描程序流程圖如下圖4.2所示</p><p><b>　　5 問題與分析</b></p><p><b>　　5.1 設計問題</b></p><p>　　在課設的過程中出現(xiàn)了一些問題，或大或小，但都被我一一解決了。不如說系統(tǒng)圖的端口接線，有時候會接

35、錯，那就不能實現(xiàn)電機的轉動，這需要了解每個端口的作用。</p><p>　　在程序編寫的過程中，出現(xiàn)了很多問題，包括鍵盤掃描處理、PWM信號發(fā)生電路的控制、以及單片機控制直流電機的轉動方向等問題，雖然問題不是很大，但是也讓我研究了好長時間，在解決這些問題的時候，我不斷向老師和同學請教，希望能通過大家一塊的努力把軟件編寫的更完整，讓系統(tǒng)的功能更完備。經(jīng)過多天的努力探索，大部分問題都已經(jīng)解決，就是程序還是不能實現(xiàn)應該

36、實現(xiàn)的功能，這讓我很著急。后來經(jīng)過一點一點的調試，并認真總結，發(fā)現(xiàn)了問題其實在編寫中斷處理程序時出現(xiàn)了錯誤，修改后即可實現(xiàn)直流電機調速的目的。</p><p>　　在仿真軟件方面選擇了Proteus ，在Proteus中畫出系統(tǒng)電路圖，當程序在Keil C中調試通過后，會生成以hex為擴展名的文件，這就是使系統(tǒng)能夠在Proteus中成功進行仿真的文件。將些文件加載到單片機仿真系統(tǒng)中，驗證是否能完成對直流電機的速度

37、調節(jié)。若不成功，則重新回到軟件調試步驟，進行軟件調試。找出錯誤所在，更正后重新運行系統(tǒng)。硬件仿真電路的設計完全按照論文設計方案進行。在仿真的過程中也遇到了很多問題，比如元件選擇、電路設計等，在元件選擇方面，有的芯片是我以前學習的時候所沒有遇到過的，所以在尋找和使用的過程中也遇到很多麻煩，但經(jīng)過自己的努力，并借鑒從互聯(lián)網(wǎng)上找到的資料，我逐漸掌握這些元件的使用方法和原理，為系統(tǒng)設計和仿真提供了良出的基礎。另外，在進行仿真的時候，也經(jīng)常出現(xiàn)程

38、序沒有錯誤了，但是仿真通不過的情況，這些大部分原因是在管腳定義上，很多系統(tǒng)仿真的問題都出在這。經(jīng)過這段時間的努力，使我對仿真軟件以及系統(tǒng)設計電路有了更深一步的認識，也為系統(tǒng)的成功奠定了基礎。</p><p><b>　　5.2 答辯問題</b></p><p>　　問：光電耦合器的作用是什么？</p><p>　　答：光電耦合器也稱為光電隔離器

39、或光耦合器，有時簡稱光耦。這是一種以光為耦合媒介，通過光信號的傳遞來實現(xiàn)輸人與輸出間電隔離的器件，可在電路或系統(tǒng)之間傳輸電信號，同時確保這些電路或系統(tǒng)彼此間的電絕緣。</p><p>　　問：在AT89C51芯片中XTAL2端口的作用是什么？</p><p>　　答： XTAL1和XTAL2分別為反向放大器的輸入和輸出，而XTAL2是來自反向振蕩器的輸出。</p><p

40、><b>　　參考文獻</b></p><p>　　[1]張友德等，單片機原理應用與實驗[M]，復旦大學出版社1992.</p><p>　　[2]張毅剛，彭喜源，譚曉鈞，曲春波.MCS－51單片機應用設計[M].哈爾濱工業(yè)大學出版社2001.1.</p><p>　　[3]宋慶環(huán)，才衛(wèi)國，高志，89C51單片機在直流電動機調速系統(tǒng)中的應

41、用[M]。唐山學院，2008.4</p><p>　　[4]陳　錕　危立輝，基于單片機的直流電機調速器控制電路[J]，中南民族大學學報(自然科學版)，2003.9.</p><p>　　[5]李維軍 韓小剛 李 晉，基于單片機用軟件實現(xiàn)直流電機PWM調速系統(tǒng)[J]，維普資訊，2007.9</p><p>　　[6]曹巧媛.單片機原理及應用[M].北京，電子工業(yè)出版社

42、，1997.</p><p>　　[7]劉大茂，嚴飛.單片機應用系統(tǒng)監(jiān)控主程序的設計方法[J].福州大學學報(自然科學福建農(nóng)林大學碩士論文版)，1998.2.</p><p>　　[9]朱定華，戴汝平編著.單片機原理與應用[M].清華大學出版社北方交通大學出版社，2003.8.</p><p>　　[11]薛鈞義 張彥斌編著. MCS—51/96系列單片微型計算[M

43、].西安交通大學出版社，1997.8</p><p>　　[12]陳國呈 編著.PWM逆變技術及應用[M].中國電力出版社.2007年7月</p><p>　　[13]馬忠梅 等編著.單片機的C語言應用程序設計（第4版）[M]，北京航天航空大學出版社.2007. 4</p><p>　　[14]劉昌華，易逵編著.8051單片機的C語言應用程序設計與實踐[M].國防工

44、業(yè)出版社2007.9</p><p><b>　　附錄一（原理圖）</b></p><p><b>　　附錄二（程序清單）</b></p><p>　　#include<reg51.h></p><p>　　#define uchar unsigned char</p>&

45、lt;p>　　uchar N=0;</p><p>　　uchar X=50;//占空比初始值為50%</p><p><b>　　int a,b;</b></p><p>　　sbit RS=P3^0;</p><p>　　sbit RW=P3^1;</p><p>　　sbit EN=

46、P3^2;</p><p>　　unsigned char code str1[]={" ZHENG ZHUAN "};</p><p>　　unsigned char code str2[]={" SPEED UP "}; </p><p>　　unsigned char code str3[]={"

47、 FAN ZHAUN "};</p><p>　　unsigned char code str4[]={" SPEED DOWN "};</p><p>　　unsigned char code str5[]={" STOP "};</p><p>　　uchar data disdata[

48、5];</p><p>　　void delay1ms(unsigned int ms)//延時0.1毫秒（不夠精確的）</p><p>　　{unsigned int i,j;</p><p>　　for(i=0;i<ms;i++)</p><p>　　for(j=0;j<100;j++);</p><p&g

49、t;<b>　　}</b></p><p>　　void wr_com(unsigned char com)//寫指令//</p><p>　　{ delay1ms(0.1);</p><p><b>　　RS=0;</b></p><p><b>　　RW=0;</b>&l

50、t;/p><p><b>　　EN=0;</b></p><p><b>　　P2=com;</b></p><p>　　delay1ms(0.1);</p><p><b>　　EN=1;</b></p><p>　　delay1ms(0.1);</

51、p><p><b>　　EN=0;</b></p><p><b>　　}</b></p><p>　　void wr_dat(unsigned char dat)//寫數(shù)據(jù)//</p><p>　　{ delay1ms(0.1);</p><p><b>　　RS=

52、1;</b></p><p><b>　　RW=0;</b></p><p><b>　　EN=0;</b></p><p><b>　　P2=dat;</b></p><p>　　delay1ms(0.1);</p><p><b&g

53、t;　　EN=1;</b></p><p>　　delay1ms(0.1);</p><p><b>　　EN=0;</b></p><p><b>　　}</b></p><p>　　void lcd_init()//初始化設置//</p><p>　　{del

54、ay1ms(15);</p><p>　　wr_com(0x38);</p><p>　　wr_com(0x08);</p><p>　　wr_com(0x01);</p><p>　　wr_com(0x06);</p><p>　　wr_com(0x0c);</p><p><b>

55、　　}</b></p><p>　　void display(unsigned char *p)//顯示//</p><p><b>　　{</b></p><p>　　while(*p!='\0')</p><p><b>　　{</b></p><

56、p>　　wr_dat(*p);</p><p><b>　　p++;</b></p><p>　　delay1ms(0.1);</p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　}</b></p><p>　　init_play(

57、)//初始化顯示</p><p>　　{ lcd_init();</p><p>　　wr_com(0x80);</p><p>　　display(str1);</p><p>　　wr_com(0xc0);</p><p>　　display(str2);</p><p><b>

58、　　while(1);</b></p><p><b>　　}</b></p><p>　　sbit PWM=P3^6;//PWM輸出腳</p><p>　　sbit P1_2=P1^2;//正傳</p><p>　　sbit P1_3=P1^3;//反轉</p><p>　　sbi

59、t P1_4=P1^4;//加速</p><p>　　sbit P1_5=P1^5;//減速</p><p>　　sbit P1_6=P1^6;//停止</p><p>　　sbit P1_1=P1^1;</p><p>　　sbit P1_0=P1^0;</p><p>　　sbit P0_0=P0^0;</p

60、><p>　　sbit P0_1=P0^1;</p><p>　　sbit P0_2=P0^2;</p><p>　　sbit P0_3=P0^3;</p><p>　　void scjs(void)interrupt 3</p><p><b>　　{</b></p><p>

61、;<b>　　TH1=0Xff;</b></p><p><b>　　TL1=0x17;</b></p><p><b>　　b++;</b></p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　main()</b>&

62、lt;/p><p><b>　　{</b></p><p>　　TMOD=0x00;</p><p><b>　　IE=0X88;</b></p><p><b>　　TH1=0Xff;</b></p><p><b>　　TL1=0X17;<

63、;/b></p><p><b>　　TR0=1;</b></p><p><b>　　TR1=1;</b></p><p><b>　　a=0;</b></p><p><b>　　b=0;</b></p><p><

64、b>　　while(1)</b></p><p><b>　　{</b></p><p><b>　　PWM=1;</b></p><p><b>　　while(1)</b></p><p><b>　　{</b></p>

65、<p><b>　　b=0;</b></p><p>　　while(!b);</p><p><b>　　if (N==X)</b></p><p><b>　　PWM=0;</b></p><p>　　if (N==100)break;</p>&

66、lt;p><b>　　N++;</b></p><p>　　if(P1_2==0)//M1正轉</p><p><b>　　{</b></p><p><b>　　P1_1=1;</b></p><p><b>　　P1_0=0;</b></p

67、><p><b>　　X=50;</b></p><p><b>　　P0_0=0;</b></p><p><b>　　P0_1=1;</b></p><p>　　lcd_init();wr_com(0x80);display(str1);</p><p>

68、;<b>　　}</b></p><p>　　if(P1_3==0)//M1反轉</p><p><b>　　{</b></p><p><b>　　P1_1=0;</b></p><p><b>　　P1_0=1;</b></p><

69、p><b>　　X=50;</b></p><p><b>　　P0_0=1;</b></p><p><b>　　P0_1=0;</b></p><p>　　lcd_init();wr_com(0x80);display(str3);</p><p><b>

70、　　}</b></p><p>　　if(P1_6==0)//M1停止</p><p><b>　　{</b></p><p><b>　　P1_1=1;</b></p><p><b>　　P1_0=1;</b></p><p><b

71、>　　P0_0=1;</b></p><p><b>　　P0_1=1;</b></p><p><b>　　P0_2=1;</b></p><p><b>　　P0_3=1;</b></p><p>　　lcd_init();wr_com(0x80);dis

72、play(str5);</p><p><b>　　}</b></p><p>　　if(P1_4==0)</p><p><b>　　{ </b></p><p><b>　　P1_1=1;</b></p><p><b>　　P1_0=0;

73、</b></p><p><b>　　X=100;</b></p><p><b>　　P0_2=0;</b></p><p><b>　　P0_3=1;</b></p><p>　　lcd_init();wr_com(0xc0);display(str2);<

74、;/p><p><b>　　}</b></p><p>　　if(P1_5==0)</p><p><b>　　{</b></p><p><b>　　P1_1=1;</b></p><p><b>　　P1_0=0;</b></

75、p><p><b>　　X=20;</b></p><p><b>　　P0_2=1;</b></p><p><b>　　P0_3=0;</b></p><p>　　lcd_init();wr_com(0xc0);display(str4);</p><p&g

76、t;<b>　　}</b></p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　N=0;</b></p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　}</b></p><p>

77、<b>　　附錄三（器件清單）</b></p><p>　　AT89C51芯片×1</p><p>　　電動機 ×1</p><p>　　L298芯片 ×1</p><p>　　LED ×4</p><p>　　LCD