基于單片機(jī)控制直流電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)畢業(yè)設(shè)計

1、<p><b>　　畢業(yè)論文</b></p><p>　　單片機(jī)控制直流調(diào)速系統(tǒng)</p><p>　　作 者 姓 名 </p><p>　　所 屬 系 部 </p><p>　　導(dǎo)師姓名及職稱

2、 </p><p>　　專 業(yè) 班 級 </p><p>　　論文提交日期 </p><p>　　摘 要</p><p>　　近年來由于微型機(jī)的快速發(fā)展，國外交直流系統(tǒng)數(shù)字化已經(jīng)達(dá)到實(shí)用階段。由于以微處理器為核心的數(shù)字控

3、制系統(tǒng)硬件電路的標(biāo)準(zhǔn)化程度高，制作成本低，且不受器件溫度漂移的影響。其控制軟件能夠進(jìn)行邏輯判斷和復(fù)雜運(yùn)算，可以實(shí)現(xiàn)不同于一般線性調(diào)節(jié)的最優(yōu)化、自適應(yīng)、非線性、智能化等控制規(guī)律。所以微機(jī)數(shù)字控制系統(tǒng)在各個方面的性能都遠(yuǎn)遠(yuǎn)優(yōu)于模擬控制系統(tǒng)且應(yīng)用越來越廣泛。</p><p>　　本文介紹的是用一臺26KW的直流電動機(jī)，8051單片機(jī)構(gòu)成的數(shù)字化直流調(diào)速系統(tǒng)。特點(diǎn)是用單片機(jī)取代模擬觸發(fā)器、電流調(diào)節(jié)器、速度調(diào)節(jié)器及邏輯切換

4、等硬件設(shè)備。最后進(jìn)行軟件編程、調(diào)試以及計算機(jī)仿真。實(shí)時控制結(jié)果表明，本數(shù)字化直流調(diào)速系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)了電流和轉(zhuǎn)速雙閉環(huán)的恒速調(diào)節(jié)，并具有結(jié)構(gòu)簡單，控制精度高，成本低，易推廣等特點(diǎn)，而且各項性能指標(biāo)優(yōu)于模擬直流調(diào)速系統(tǒng)，從而能夠?qū)嶋H的應(yīng)用到生產(chǎn)生活中，滿足現(xiàn)代化生產(chǎn)的需要。</p><p>　　關(guān)鍵詞：單片機(jī) 雙閉環(huán) 直流調(diào)速系統(tǒng) 數(shù)字方式</p><p><b>　　目錄</

5、b></p><p>　　第1章 緒論………………………………………………1</p><p>　　第二章 方案論證………………………………………..3</p><p>　　第三章 直流調(diào)速控制系統(tǒng)…………………………….5</p><p>　　3.1單片機(jī)部分的組成………………………………………………………...5</p>

6、;<p>　　3.1.1時鐘電路………………………………………………………….7</p><p>　　3.1.2復(fù)位電路………………………………………………………….8</p><p>　　3.1.3存儲器……………………………………………………………….8</p><p>　　3.1.4外部中斷源………………………………………………………….9<

7、;/p><p>　　3.1.5定時器/計數(shù)器…………………………………………………….11</p><p>　　3.2 單片機(jī)的擴(kuò)展………………………………………………………………….12</p><p>　　3.2.1程序存儲器的擴(kuò)展………………………………………………..13</p><p>　　3.2.2數(shù)據(jù)存儲器的擴(kuò)展…………………………

8、……………………..14</p><p>　　3.2.38279可編程鍵盤/顯示器…………………………………………16</p><p>　　3.2.4模擬量與數(shù)字量的轉(zhuǎn)換………………………………………….24</p><p>　　3.2.5采樣和保持………………………………………………………..28</p><p>　　第四章PID的控制算法

9、………………………………….32</p><p>　　4.1PID控制規(guī)律及其基本作用…………………………………………………...32</p><p>　　4.2控制算法的實(shí)現(xiàn)………………………………………………………………..33</p><p>　　第五章直流調(diào)速系統(tǒng)的主電路設(shè)計…………………...36</p><p>　　5.1直流電動

10、機(jī)的調(diào)速方法……………………………………………………….36</p><p>　　5.2整流電路………………………………………………………………………..37</p><p>　　5.3觸發(fā)電路………………………………………………………………………..38</p><p>　　第六章軟件設(shè)計………………………………………42</p><p>

11、　　7.2 系統(tǒng)仿真結(jié)果的輸出及結(jié)果分析49</p><p>　　第七章系統(tǒng)的抗干擾技術(shù)………………………………46</p><p>　　第八章直流調(diào)速系統(tǒng)的保護(hù)……………………………49</p><p>　　總結(jié)……………………………………………………….51</p><p>　　辭謝……………………………………………………….53<

12、;/p><p>　　參考文獻(xiàn)………………………………………………….</p><p>　　第2章 系統(tǒng)方案選擇和總體結(jié)構(gòu)設(shè)計</p><p>　　2.1調(diào)速方案的選擇</p><p>　　2.1.1系統(tǒng)控制對象的確定</p><p>　　本次設(shè)計選用的電動機(jī)型號Z2-32型，額定功率1.1KW，額定電壓230V，額定電流6

13、.58A,額定轉(zhuǎn)速1000r/min, 勵磁電壓220V,運(yùn)轉(zhuǎn)方式連續(xù)。</p><p>　　2.1.2電動機(jī)供電方案的選擇</p><p>　　變壓器調(diào)速是直流調(diào)速系統(tǒng)用的主要方法，調(diào)節(jié)電樞供電電壓所需的可控制電源通常有3種：旋轉(zhuǎn)電流機(jī)組，靜止可控整流器，直流斬波器和脈寬調(diào)制變換器。旋轉(zhuǎn)變流機(jī)組簡稱G-M系統(tǒng)，適用于調(diào)速要求不高，要求可逆運(yùn)行的系統(tǒng)，但其設(shè)備多、體積大、費(fèi)用高、效率低、維

14、護(hù)不便。靜止可控整流器又稱V-M系統(tǒng)，通過調(diào)節(jié)觸發(fā)裝置GT的控制電壓來移動觸發(fā)脈沖的相位，即可改變Ud，從而實(shí)現(xiàn)平滑調(diào)速，且控制作用快速性能好，提高系統(tǒng)動態(tài)性能。直流斬波器和脈寬調(diào)制交換器采用PWM受器件各量限制，適用于中、小功率的系統(tǒng)。根據(jù)本此設(shè)計的技術(shù)要求和特點(diǎn)選V-M系統(tǒng)。</p><p>　　在V-M系統(tǒng)中，調(diào)節(jié)器給定電壓，即可移動觸發(fā)裝置GT輸出脈沖的相位，從而方便的改變整流器的輸出，瞬時電壓Ud。由于

15、要求直流電壓脈動較小，故采用三相整流電路?？紤]使電路簡單、經(jīng)濟(jì)且滿足性能要求，選擇晶閘管三相全控橋交流器供電方案。因三相橋式全控整流電壓的脈動頻率比三相半波高，因而所需的平波電抗器的電感量可相應(yīng)減少約一半，這是三相橋式整流電路的一大優(yōu)點(diǎn)。并且晶閘管可控整流裝置無噪聲、無磨損、響應(yīng)快、體積小、重量輕、投資省。而且工作可靠，能耗小，效率高。同時，由于電機(jī)的容量較大，又要求電流的脈動小。綜上選晶閘管三相全控橋整流電路供電方案。</p&g

16、t;<p><b>　　2.2總體結(jié)構(gòu)設(shè)計</b></p><p>　　2.2.1系統(tǒng)結(jié)構(gòu)選擇</p><p>　　若采用轉(zhuǎn)速負(fù)反饋和PI調(diào)節(jié)器的單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)雖然可以在保證系統(tǒng)穩(wěn)定的條件下實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速無靜差，不過當(dāng)對系統(tǒng)的動態(tài)性能要求較高，例如要求快速起制動，突加負(fù)載動態(tài)速降小等等，單閉環(huán)系統(tǒng)難以滿足要求，因?yàn)樵趩伍]環(huán)系統(tǒng)中不能完全按照需要來控制動態(tài)過程的

17、電流或轉(zhuǎn)矩，在單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)中，只有電流截止負(fù)反饋環(huán)節(jié)是專門用來控制電流的，但它只是在超過臨界電流值以后，靠強(qiáng)烈的負(fù)反饋?zhàn)饔孟拗齐娏鞯臎_擊，并不能很理想地控制電流的動態(tài)波形，當(dāng)電流從最大值降低下來以后，電機(jī)轉(zhuǎn)矩也隨之減少，因而加速過程必然拖長。</p><p>　　若采用雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)，則可以近似在電機(jī)最大電流（轉(zhuǎn)矩）受限的條件下，充分利用電機(jī)的允許過載能力，使電力拖動系統(tǒng)盡可能用最大的加速度起動，到達(dá)穩(wěn)態(tài)轉(zhuǎn)速后

18、，又可以讓電流迅速降低下來，使轉(zhuǎn)矩馬上與負(fù)載相平衡，從而轉(zhuǎn)入穩(wěn)態(tài)運(yùn)行，此時起動電流近似呈方形波，而轉(zhuǎn)速近似是線性增長的，這是在最大電流（轉(zhuǎn)矩）受到限制的條件下調(diào)速系統(tǒng)所能得到的最快的起動過程。采用轉(zhuǎn)速電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)，在系統(tǒng)中設(shè)置了兩個調(diào)節(jié)器，分別調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速和電流，二者之間實(shí)行串級聯(lián)接，這樣就可以實(shí)現(xiàn)在起動過程中只有電流負(fù)反饋，而它和轉(zhuǎn)速負(fù)反饋不同時加到一個調(diào)節(jié)器的輸入端，到達(dá)穩(wěn)態(tài)轉(zhuǎn)速后，只靠轉(zhuǎn)速負(fù)反饋，不靠電流負(fù)反饋發(fā)揮主要的作用，這

19、樣就能夠獲得良好的靜、動態(tài)性能。</p><p>　　與帶電流截止負(fù)反饋的單閉環(huán)系統(tǒng)相比，雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的靜特性在負(fù)載電流小于Idm時表現(xiàn)為轉(zhuǎn)速無靜差，這時，轉(zhuǎn)速負(fù)反饋起主調(diào)作用，系統(tǒng)表現(xiàn)為電流無靜差。得到過電流的自動保護(hù)。顯然靜特性優(yōu)于單閉環(huán)系統(tǒng)。在動態(tài)性能方面，雙閉環(huán)系統(tǒng)在起動和升速過程中表現(xiàn)出很快的動態(tài)跟隨性，在動態(tài)抗擾性能上，表現(xiàn)在具有較強(qiáng)的抗負(fù)載擾動，抗電網(wǎng)電壓擾動。</p><p&

20、gt;　　綜上所述，本系統(tǒng)用一臺單片機(jī)及外部擴(kuò)展設(shè)備代替原模擬系統(tǒng)中速度調(diào)節(jié)器、電流調(diào)節(jié)器、觸發(fā)器、邏輯切換單元、電壓記憶環(huán)節(jié)、鎖零單元和電流自適應(yīng)調(diào)節(jié)器等，從而使直流調(diào)速系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)全數(shù)字化。其硬件結(jié)構(gòu)如圖2-1所示。</p><p>　　圖2-1 單片機(jī)控制的直流調(diào)速系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖</p><p>　　2.2.2系統(tǒng)的工作原理</p><p>　　在此單片機(jī)控制的直流調(diào)

21、速系統(tǒng)中，速度給定、速度反饋和電流反饋信號是通過模擬光電隔離器、A/D轉(zhuǎn)換器送入計算機(jī)，計算機(jī)按照已定的控制算法計算產(chǎn)生雙脈沖，經(jīng)并行口、數(shù)字光電隔離器、功率放大器送到晶閘管的控制級，以控制晶閘管輸出整流電壓的大小，平穩(wěn)的調(diào)節(jié)電動機(jī)的速度。晶閘管正反組切換由數(shù)字邏輯切換單元來完成。</p><p>　　第3章 主電路設(shè)計與參數(shù)計算</p><p>　　電動機(jī)的額定電壓為230V，為保證供電

22、質(zhì)量，應(yīng)采用三相減壓變壓器將電源電壓降低；為避免三次諧波電動勢的不良影響，三次諧波電流對電源的干擾，主變壓器采用D/Y聯(lián)結(jié)。</p><p>　　3.1整流變壓器的設(shè)計</p><p>　　3.1.1變壓器二次側(cè)電壓U2的計算</p><p>　　U2是一個重要的參數(shù)，選擇過低就會無法保證輸出額定電壓。選擇過大又會造成延遲角α加大，功率因數(shù)變壞，整流元件的耐壓升高，

23、增加了裝置的成本。一般可按下式計算，即：</p><p>　　式中Udmax --整流電路輸出電壓最大值；</p><p>　　nUT --主電路電流回路n個晶閘管正向壓降；</p><p>　　C -- 線路接線方式系數(shù)；</p><p>　　Usk --變壓器的短路比，對10～100KVA，Usk =0.05～0.1；</p>

24、<p>　　I2/I2N--變壓器二次實(shí)際工作電流與額定之比，應(yīng)取最大值。</p><p>　　在要求不高場合或近似估算時，可用下式計算，即：</p><p>　　式中A--理想情況下，α=0°時整流電壓Ud0與二次電壓U2之比，即A=Ud0/U2；B--延遲角為α?xí)r輸出電壓Ud與Ud0之比，即B=Ud/Ud0；</p><p>　　ε——電

25、網(wǎng)波動系數(shù)；</p><p>　　1~1.2——考慮各種因數(shù)的安全系數(shù)；</p><p>　　根據(jù)設(shè)計要求，采用公式：</p><p>　　由表查得 A=2.34；取ε=0.9；α角考慮10°裕量，則 B=cosα=0.985</p><p><b>　　取U2=120V。</b></p><

26、;p>　　電壓比K=U1/U2=380/120=3.17。</p><p>　　3.1.2 一次、二次相電流I1、I2的計算</p><p>　　由表查得 KI1=0.816, KI2=0.816</p><p>　　考慮變壓器勵磁電流得：</p><p>　　3.1.3變壓器容量的計算</p><p>　　S1

27、=m1U1I1；</p><p>　　S2=m2U2I2；</p><p>　　S=1/2(S1+S2)；</p><p>　　式中m1、m2 --一次側(cè)與二次側(cè)繞組的相數(shù)；</p><p>　　由表查得m1=3，m2=3</p><p>　　S1=m1U1I1=3×380×1.69=1.9266

28、KVA</p><p>　　S2=m2U2I2=3×120×5.37=1.9332 KVA</p><p>　　S=1/2(S1+S2)=1/2（1.9266+1.9332）=1.9299 KVA</p><p>　　3.2晶閘管元件的選擇</p><p>　　3.2.1晶閘管的額定電壓</p><p&

29、gt;　　晶閘管實(shí)際承受的最大峰值電壓UTm，乘以（2～3）倍的安全裕量，參照標(biāo)準(zhǔn)電壓等級，即可確定晶閘管的額定電壓UTN，即UTN=（2～3）UTm</p><p>　　整流電路形式為三相全控橋，查表得，則</p><p><b>　　取</b></p><p>　　3.2.2晶閘管的額定電流</p><p>　　選擇

30、晶閘管額定電流的原則是必須使管子允許通過的額定電流有效值大于實(shí)際流過管子電流最大有效值，即</p><p>　　=1.57> 或 >==K</p><p>　　考慮（1.5～2）倍的裕量</p><p><b>　　=（1.5～2）K</b></p><p>　　式中K=/（1.57）--電流計算系數(shù)。<

31、;/p><p>　　此外，還需注意以下幾點(diǎn)：</p><p>　?、佼?dāng)周圍環(huán)境溫度超過+40℃時，應(yīng)降低元件的額定電流值。</p><p>　?、诋?dāng)元件的冷卻條件低于標(biāo)準(zhǔn)要求時，也應(yīng)降低元件的額定電流值。</p><p>　?、坳P(guān)鍵、重大設(shè)備，電流裕量可適當(dāng)選大些。</p><p>　　由表查得 K=0.368，考慮1.5

32、~2倍的裕量</p><p>　　取。故選晶閘管的型號為。</p><p>　　3.3直流調(diào)速系統(tǒng)的保護(hù)</p><p>　　晶閘管有換相方便，無噪音的優(yōu)點(diǎn)。設(shè)計晶閘管電路除了正確的選擇晶閘管的額定電壓、額定電流等參數(shù)外，還必須采取必要的過電壓、過電流保護(hù)措施。正確的保護(hù)是晶閘管裝置能否可靠地正常運(yùn)行的關(guān)鍵。</p><p>　　3.3.1過

33、電壓保護(hù)</p><p>　　以過電壓保護(hù)的部位來分，有交流側(cè)過壓保護(hù)、直流側(cè)過電壓保護(hù)和器件兩端的過電壓保護(hù)三種。</p><p>　　1）交流側(cè)過電壓保護(hù)</p><p>　　錯誤！未找到引用源。錯誤！未指定書簽。 阻容保護(hù) 即在變壓器二次側(cè)并聯(lián)電阻R和電容C進(jìn)行保護(hù)。</p><p>　　對于三相電路，Ｒ和Ｃ的值可按下表換算。<

34、/p><p>　　本系統(tǒng)采用D-Y連接。</p><p>　　S=1.9299KVA， U2=120V </p><p>　　Iem取值：當(dāng) S=1~10KVA時，對應(yīng)的Iem=4~1，所以Iem取3。</p><p>　　C≥&#

35、215;6IemS/U22=×6×3×34×103/1202=14.17µF</p><p>　　耐壓≥1.5Um=1.5×120×=254.6V</p><p>　　選取20µF的鋁電解電容器。</p><p>　　選?。篠=1~10KVA，=1~5，所以=3</p>

36、<p>　　R≥×2.3 U22/S=×2.3×1202/1.9299×103=9.37Ω</p><p>　　IC=2πfCUC×10-6=2π×50×40×10-6×120×10-6=1.5×10-6A</p><p>　　PR≥(3-4)IC2R=(3-4) 

37、15;（1.5×10-6）2×9.37=（6.33-8.43）×10-13W</p><p>　　選取電阻為ZB1-10的電阻。</p><p>　　錯誤！未找到引用源。 壓敏電阻的計算</p><p>　　U1MA=1.3U=1.3××120=220.6V</p><p><b>

38、　　流通量取5KVA。</b></p><p>　　選MY31-220/5型壓敏電阻。允許偏差+10％（242V）。</p><p>　　2）直流側(cè)過電壓保護(hù)</p><p>　　直流側(cè)保護(hù)可采用與交流側(cè)保護(hù)相同保護(hù)相同的方法，可采用阻容保護(hù)和壓敏電阻保護(hù)。但采用阻容保護(hù)易影響系統(tǒng)的快速性，并且會造成加大。因此，一般不采用阻容保護(hù)，而只用壓敏電阻作過電壓

39、保護(hù)。</p><p>　　U1MA=（1.8-2.2）UDC=(1.8-2.2) ×230=414-460V</p><p>　　選MY31-440/5型壓敏電阻。允許偏差+10％（484V）。</p><p>　　3）閘管及整流二極管兩端的過電壓保護(hù) </p><p><b>　　查下表：</b&

40、gt;</p><p>　　阻容保護(hù)的數(shù)值一般根據(jù)經(jīng)驗(yàn)選定</p><p>　　抑制晶閘管關(guān)斷過電壓一般采用在晶閘管兩端并聯(lián)阻容保護(hù)電路方法。電容耐壓可選加在晶閘管兩端工作電壓峰值的1.1～1.15倍。</p><p>　　得 C=0.1µF，R=100Ω。</p><p>　　選R為0.2µF的CZJD-2型金屬化紙介質(zhì)

41、電容器。</p><p>　　PR=fCUm2×10-6=50×0.2×10-6×(×120)2×10-6=0.45×10-6W</p><p>　　選R為20Ω普通金屬膜電阻器，RJ-0.5。</p><p>　　3.3.2 電流保護(hù)</p><p>　　快速熔斷器的斷流

42、時間短，保護(hù)性能較好，是目前應(yīng)用最普遍的保護(hù)措施?？焖偃蹟嗥骺梢园惭b在直流側(cè)、交流側(cè)和直接與晶閘管串聯(lián)。</p><p>　　交流側(cè)快速熔斷器的選擇</p><p><b>　　I2=5.37A </b></p><p>　　選取RLS-10快速熔斷器，熔體額定電流6A。</p><p>　　晶閘管串連的快速熔斷器的選擇

43、</p><p>　　I=I2=5.37A，IT===3.11A</p><p>　　選取RLS-10快速熔斷器，熔體額定電流4A。</p><p>　　3）電壓和電流上升率的限制</p><p>　　電壓上升率：正相電壓上升率較大時，會使晶閘管誤導(dǎo)通。因此作用于晶閘管的正相電壓上升率應(yīng)有一定的限制。</p><p>

44、　　造成電壓上升率過大的原因一般有兩點(diǎn)：由電網(wǎng)侵入的過電壓；由于晶閘管換相時相當(dāng)于線電壓短路，換相結(jié)束后線電壓有升高，每一次換相都可能造成過大。</p><p>　　限制過大可在電源輸入端串聯(lián)電感和在晶閘管每個橋臂上串聯(lián)電感，利用電感的濾波特性，使降低。</p><p>　　電流上升率：導(dǎo)通時電流上升率太大，則可能引起門極附近過熱，造成晶閘管損壞。因此對晶閘管的電流上升率必須有所限制。&l

45、t;/p><p>　　產(chǎn)生過大的原因，一般有：晶閘管導(dǎo)通時，與晶閘管并聯(lián)的阻容保護(hù)中的電容突然向晶閘管放電；交流電源通過晶閘管向直流側(cè)保護(hù)電容充電；直流側(cè)負(fù)載突然短路等等。</p><p>　　限制，除在阻容保護(hù)中選擇合適的電阻外，也可采用與限制相同的措施，即在每個橋臂上串聯(lián)一個電感。</p><p>　　限制和的電感，可采用空心電抗器，要求L≥（20～30）μH；也可

46、采用鐵心電抗器，L值可偏大些。在容量較小系統(tǒng)中，也可把接晶閘管的導(dǎo)線繞上一定圈數(shù)，或在導(dǎo)線上套上一個或幾個磁環(huán)來代替橋臂電抗器。</p><p>　　所以為了防止和，每個橋臂上串聯(lián)一個30μH的電感。</p><p>　　3.3.3平波電抗器的計算</p><p>　　為了使直流負(fù)載得到平滑的直流電流，通常在整流輸出電路中串入帶有氣隙的鐵心電抗器，稱平波電抗器。其主

47、要參數(shù)有流過電抗器的電流一般是已知的，因此電抗器參數(shù)計算主要是電感量的計算。</p><p>　　1）算出電流連續(xù)的臨界電感量可用下式計算，單位mH。</p><p>　　式中 －與整流電路形式有關(guān)的系數(shù)，可由表查得；</p><p>　?。钚∝?fù)載電流，常取電動機(jī)額定電流的5％～10％計算。</p><p>　　根據(jù)本電路形式查得=0.6

48、95</p><p>　　所以==7.38mH</p><p>　　2）限制輸出電流脈動的電感量</p><p>　　由于晶閘管整流裝置的輸出電壓是脈動的，因此輸出電流波形也是脈動的。該脈動電流可以看成一個恒定直流分量和一個交流分量組成。通常負(fù)載需要的只是直流分量，對電動機(jī)負(fù)載來說，過大的交流分量會使電動機(jī)換向惡化和鐵耗增加，引起過熱。因此，應(yīng)在直流側(cè)串入平波電抗器

49、，用來限制輸出電流的脈動量。平波電抗器的臨界電感量（單位為mＨ）可用下式計算</p><p>　　式中?。禂?shù)，與整流電路形式有關(guān)，</p><p>　?。娏髯畲笤试S脈動系數(shù)，通常單相電路≤20％，三相電路≤（5～10）％。</p><p>　　根據(jù)本電路形式查得=1.045</p><p>　　所以==11.09mH</p>

50、<p>　　3）電動機(jī)電感量和變壓器漏電感量</p><p>　　電動機(jī)電感量（單位為mH）可按下式計算</p><p>　　式中 、、n－直流電動機(jī)電壓、電流和轉(zhuǎn)速，常用額定值代入；</p><p>　　p－電動機(jī)的磁極對數(shù)；</p><p>　?。嬎阆禂?shù)。一般無補(bǔ)償電動機(jī)取8～12，快速無補(bǔ)償電動機(jī)取6～8，有補(bǔ)償電動機(jī)取5

51、～6。</p><p>　　本設(shè)計中取=8、=230V、=6.58A、n=1000r/min、p=1</p><p><b>　　==5.6mH</b></p><p>　　變壓器漏電感量（單位為mH）可按下式計算</p><p>　　式中　－計算系數(shù)，查表可得</p><p>　?。儔浩鞯亩搪?/p>

52、比，一般取5～10。</p><p>　　本設(shè)計中取=3.9、=6</p><p>　　所以==0.248mH</p><p>　　4）實(shí)際串入電抗器的電感量</p><p>　　考慮輸出電流連續(xù)時的實(shí)際電感量：</p><p>　?。卧谌鄻蚴诫娐分腥。?，其余電路可取１。</p><p>　　

53、=7.38－（5.6+2×0.248）=1.324mH</p><p>　　考慮限制電流脈動時的實(shí)際電感量：</p><p>　　本電路=11.09－（5.6+2×0.248）=5.034 mH</p><p>　　如上述條件均需滿足時，應(yīng)取和中較大者作為串入平波電抗器的電感值，所以本電路選取=6 mH作為平波電抗器的電感值。</p>

54、<p>　　可逆系統(tǒng)中限制環(huán)流電抗器（又稱均衡電抗器），電感量（單位為mH）的計算公式為：</p><p>　　式中－計算系數(shù)，一般?。?；=0.695</p><p>　?。蟮沫h(huán)流值，通常?。剑?％～10％）（為直流電動機(jī)電樞電流）。</p><p>　　==14.76 mH</p><p>　　實(shí)際所需的均衡電感量為：&l

55、t;/p><p>　　如果均衡電流經(jīng)過變壓器兩相繞組，計算時，應(yīng)代入2。</p><p>　　=14.76－0.248×2=14.03 mH</p><p>　　一般說來，均衡電抗器和平波電抗器分設(shè)的方案比較經(jīng)濟(jì)，故采用較為普遍。</p><p>　　3.4勵磁電路元件的選擇</p><p>　　整流二極管耐壓與

56、主電路晶閘管相同，故取700V。額定電流可查得K=0.367，</p><p>　　ID(AV)=(1.5~2)K Ii =(1.5~2)*0.367*1.2A=0.66--0.88A</p><p>　　可選用ZP型3A、700V的二極管。</p><p>　　RPL 為與電動機(jī)配套的磁場變阻器，用來調(diào)節(jié)勵磁電流。</p><p>　　為實(shí)

57、現(xiàn)弱磁保護(hù)，在磁場回路中串入了欠電流繼電器KA ，動作電流通過RPI 調(diào)整。根據(jù)額定勵磁電流Iex =1.2A，可選用吸引線圈電流為2.5A的JL14-11ZQ直流欠電流繼電器。</p><p>　　3.5主電路及保護(hù)電路原理圖</p><p>　　圖3-1 主電路及保護(hù)電路原理圖</p><p>　　第4章 控制電路與單片機(jī)系統(tǒng)設(shè)計</p><

58、p>　　4.1 晶閘管觸發(fā)控制電路設(shè)計</p><p>　　4.1.1 晶閘管觸發(fā)方法</p><p>　　晶閘管三相全控橋式整流電路簡圖如圖4-1所示。</p><p>　　圖4-1 三相全控橋式整流電路 圖4-2 三相電壓曲線</p><p>　　三相全控橋式整流電路共有六個晶閘管，它們分為共陰極和共陽極兩組。

59、在觸發(fā)時，采用雙脈沖觸發(fā)方式，每次兩組各有一個晶閘管導(dǎo)通。六個晶閘管的導(dǎo)通順序?yàn)镾CR1、SCR2、SCR3、SCR4、SCR5、SCR6，如圖4-2所示。相電壓曲線的交點(diǎn)t1～t6,就是晶閘管SCR1～SCR6的控制角起點(diǎn)。取線電壓Uac從負(fù)半波的過零點(diǎn)G（t1）作為同步基準(zhǔn)點(diǎn)，則應(yīng)觸發(fā)導(dǎo)通的第一對晶閘管為SCR1 、SCR6，根據(jù)波形圖可分析出各晶閘管的觸發(fā)時刻（對應(yīng)于控制角α=00）及觸發(fā)順序如圖4-3所示。</p>

60、<p>　　圖4-3 晶閘管觸發(fā)時刻(α=00)及觸發(fā)順序</p><p>　　單片機(jī)在觸發(fā)晶閘管時,根據(jù)電流控制器的輸出控制值uk，以同步基準(zhǔn)點(diǎn)位參考點(diǎn)，算出晶閘管控制角α的大小，再通過定時器按控制角的大小以及觸發(fā)順序，準(zhǔn)確地向各個晶閘管發(fā)出觸發(fā)脈沖。</p><p>　　在控制觸發(fā)時，有兩種觸發(fā)方法：絕對觸發(fā)方法和相對觸發(fā)方法。所謂絕對觸發(fā)方法就是指觸發(fā)脈沖形成的時刻都直接

61、取決于基準(zhǔn)時刻點(diǎn)。對三相全控橋式整流電路，在交流電的一個周期內(nèi)需要6個（或者3個）基準(zhǔn)點(diǎn)。相對觸發(fā)方式是以前一觸發(fā)脈沖為基準(zhǔn)來確定后一觸發(fā)脈沖時刻，它用加長或縮短相鄰兩次觸發(fā)脈沖之間的間距來改變控制角，在穩(wěn)態(tài)時，這個間距等于600，控制角α改變時，該間距應(yīng)相應(yīng)改變。但由于電網(wǎng)頻率的波動以及計算機(jī)定時器的誤差，會使控制角偏離要求值。因此，在相對觸發(fā)方式時，應(yīng)在一個周期內(nèi)用同步脈沖信號進(jìn)行一次校正，以避免誤差的積累。</p>

62、<p>　　對于單相電路，均使用絕對觸發(fā)方式。在三相全控橋式整流電路中，一般則常使用相對觸發(fā)方式。</p><p>　　綜上本次設(shè)計使用相對觸發(fā)的觸發(fā)控制方法。</p><p>　　4.1.2 控制算法</p><p>　　設(shè)相鄰控硅之間觸發(fā)脈沖間距角為Δ。在穩(wěn)定情況下，Δ=600。當(dāng)α由αk-1變?yōu)棣羕時，應(yīng)有：</p><p>

63、　　Δ=αk-αk-1+600</p><p>　　在控制時，一般均使用單片機(jī)的定時器來完成觸發(fā)脈沖輸出。這樣，須把角度轉(zhuǎn)換成時間值。交流電的一個周期（對頻率為50Hz為20ms）對應(yīng)于3600，故600對應(yīng)于10/3 ms。觸發(fā)間距時間TΔ可表示為：</p><p>　　TΔ=Tαk-Tαk-1+T60 （4-1）</p><p&g

64、t;　　為了避免觸發(fā)錯誤，必須加入同步校正。每隔3600來一個同步脈沖（取自線電壓uac的過零點(diǎn)），以此為基準(zhǔn)點(diǎn)，校正觸發(fā)第一對晶閘管SCR1.6的控制角。這可采用在每個周期用定時器計數(shù)同步脈沖發(fā)生時刻與實(shí)際同步脈沖發(fā)生時刻之差Te，然后在計算第一對晶閘管的控制時刻時，按以下公式進(jìn)行計算：</p><p>　　TΔ=Tαk-Tαk-1+T60+Te （4-2）</p>

65、<p>　　4.1.3 控制角的計算</p><p>　　三相全控橋式整流電路輸出電壓ud與控制角α有以下關(guān)系:</p><p>　　ud=2.34Ecosα (4-3)</p><p>　　其中E為電源相電壓有效值。</p><p>　　對于數(shù)字調(diào)節(jié)器，要求對象為線性系統(tǒng)。而根據(jù)式（

66、4-3）可知，如果控制角α與控制輸出uk為線性關(guān)系，則輸出電壓ud與控制輸出Uk之間為非線性關(guān)系（余弦關(guān)系），這是我們所不希望的。如要求觸發(fā)整流環(huán)節(jié)為一個放大系數(shù)為Ks的線性環(huán)節(jié)，則有：</p><p>　　ud=2.34Ecosα=Ksuk</p><p><b>　　即有</b></p><p>　　cosα= KsUk/2.34E=udm

67、axuk/ukmax2.34E</p><p>　　=2.34Ecosαminuk/ ukmax2.34E</p><p>　　=cosαminuk/ ukmax=λuk</p><p>　　α=arcos(λuk) (4-4)</p><p>　　式中，λ=cosαmin/ ukmax是一個與最小控

68、制角αmin和最大控制輸出ukmax有關(guān)系的常數(shù)。</p><p>　　式(4-4)即是α與uk的關(guān)系式。由它可算出對應(yīng)于某一uk值的α值。由于一般均用時間值來表示α，所以還需要對α轉(zhuǎn)換成時間值Tα。</p><p>　　對于50Hz的交流電而言，控制角α對應(yīng)的時間為：</p><p>　　Tα=α*106/360*50 （μs） (4

69、-5)</p><p>　　為了加快計算速度，可采用查表法或插值查表法來按uk值計算Tα值。</p><p>　　4.1.4 脈沖分配表</p><p>　　在觸發(fā)六個晶閘管時，要按照圖4-3的順序，依次發(fā)出控制信號。為了方便起見，可建立一個脈沖分配表，如表4-1，它放于程序存儲器中。每當(dāng)觸發(fā)時間到，按指針從表中取出一個數(shù)據(jù)從單片機(jī)的I/O口輸出，經(jīng)光電隔離去觸發(fā)晶

70、閘管。</p><p>　　表4-1 脈沖分配表（0有效）</p><p>　　4.2 單片機(jī)系統(tǒng)設(shè)計</p><p>　　雙閉環(huán)數(shù)字直流調(diào)速控制系統(tǒng)得采樣周期比較快，計算和控制任務(wù)也比較繁忙，因此需要使用高性能的單片機(jī)。</p><p>　　對于用于軋機(jī)傳動等要求響應(yīng)快、精度高的調(diào)速系統(tǒng)，一般需要使用16位的單片機(jī)，如Inter的MCS-9

71、6或者M(jìn)otorola的M68HC16等。它們能在幾微秒內(nèi)完成16位加法和乘法，并且有10位A/D轉(zhuǎn)換器、16位高性能多功能定時器系統(tǒng)，可完成調(diào)速系統(tǒng)所需的數(shù)據(jù)采集、數(shù)據(jù)計算、控制輸出等功能。</p><p>　　對于快速性和控制精度要求較低的調(diào)速系統(tǒng)，可選用高性能8位單片機(jī)，如Inter的MCS-51或者M(jìn)otorola的M68HC05、M68HC11，其中后者有16位運(yùn)算功能，并有片內(nèi)8位高速A/D和16位多

72、功能定時器系統(tǒng)，還有Watchdog等各種其他外用功能，非常適合于調(diào)速控制系統(tǒng)。</p><p>　　綜上，本系統(tǒng)采用Inter的MCS-51中的80C31單片機(jī)。</p><p>　　4.2.1 80C31單片機(jī)簡介</p><p>　　80C31單片機(jī)屬于基本型的51系列單片機(jī)，它采用HMOS工藝，片內(nèi)集成有8位CPU；片內(nèi)駐留128字節(jié)的RAM以及21個特殊功

73、能寄存器；片內(nèi)還包括兩個16位定時器/計數(shù)器、一個全雙工串行I/O口（UART）、32條I/O線、5個中斷源和兩級中斷，尋址能力達(dá)128K字節(jié)（其中程序存儲器ROM和數(shù)據(jù)存儲器RAM各64K字節(jié)）。指令系統(tǒng)中設(shè)置了乘、除運(yùn)算指令、數(shù)據(jù)查找指令和位處理指令等。主時鐘頻率為12MHz，大部分指令周期只需1μs，乘除指令也僅需4μs。</p><p>　　4.2.2 單片機(jī)系統(tǒng)基本結(jié)構(gòu)</p><p

74、>　　80C31外接27128EPROM作為16K程序存儲器，存放全部控制軟件。用兩片74LS374和四個PNP中功率三極管以動態(tài)掃描方式驅(qū)動四位LED數(shù)字，以顯示轉(zhuǎn)速、設(shè)定速度、電流等數(shù)據(jù)，兩片74LS374采用線選法與80C31接口，地址分別為0DFFFH和0BFFFH。在80C31的P3口上外接三個按鍵，一個為啟動/停止鍵，用于啟動或停止電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)；另兩個為顯示選擇鍵，一個用于控制顯示速度設(shè)定值，另一個用于控制顯示電流值，不按

75、這兩個鍵時，顯示實(shí)際電機(jī)轉(zhuǎn)速。另外利用一片74LS374的多余輸出線，外接兩個LED發(fā)光管，一個用于顯示工作正常與否，它每隔1秒閃亮一次；另一個用于顯示是否處于運(yùn)行狀態(tài)。使用80C31的雙閉環(huán)數(shù)字直流調(diào)速控制系統(tǒng)的硬件電路圖見附頁1所示。</p><p>　　4.2.3 電流測量和速度給定值輸入</p><p>　　本系統(tǒng)使用ADC0808 8路8位A/D轉(zhuǎn)換器，它的地址為7FFFH。寫入

76、該地址，啟動A/D轉(zhuǎn)換器，通道地址由A2、A1、A0決定。A/D轉(zhuǎn)換完成，產(chǎn)生EOC脈沖和中斷。這時，MCU可讀入轉(zhuǎn)換結(jié)果。</p><p>　　圖4-4 電流測量框圖</p><p>　　如圖4-4所示，交流電流通過電流互感器變成0～5V電壓信號，經(jīng)整流和濾波后加到ADC0808的IN0上。速度給定采用電位器輸入，它加到IN1上。在調(diào)整速度給定值時，可按下速度給定顯示鍵。這時，四位LED

77、上將顯示對應(yīng)于電位器輸入的速度給定值，可調(diào)整電位器至顯示值為所需的給定值。</p><p>　　對于需要較高精度的調(diào)速控制系統(tǒng)，可采用10位或者更高分辨率的A/D轉(zhuǎn)換芯片。但這時，一方面成本將較高，另一方面計算將大大復(fù)雜，因?yàn)楸仨毑捎?6位計算，所以在選型時應(yīng)該多方面考慮。</p><p>　　4.2.4 速度測量</p><p>　　速度檢測有模擬和數(shù)字兩種檢測方

78、法。模擬測速一般采用測速發(fā)電機(jī)，其輸出電壓不僅表示了轉(zhuǎn)速的大小，還包含了轉(zhuǎn)速的方向，在調(diào)速系統(tǒng)中，轉(zhuǎn)速的方向也是不可缺少的。不過模擬測速方法的精度不夠高，在低速時更為嚴(yán)重。對于要求精度高、調(diào)速范圍大的系統(tǒng)，往往需要采用旋轉(zhuǎn)編碼器測速，即數(shù)字測速。</p><p>　　光電式旋轉(zhuǎn)編碼器是轉(zhuǎn)速或轉(zhuǎn)角的檢測元件，旋轉(zhuǎn)編碼器與電動機(jī)相連，當(dāng)電動機(jī)轉(zhuǎn)動時，帶動碼盤旋轉(zhuǎn)，便發(fā)出轉(zhuǎn)速或轉(zhuǎn)角信號。旋轉(zhuǎn)編碼器可分為絕對式和增量式兩

79、種。絕對式編碼器在碼盤上分層刻上表示角度的二進(jìn)制數(shù)碼或循環(huán)碼，通過接受器將該數(shù)碼送入計算機(jī)。絕對式編碼器常用于檢測轉(zhuǎn)角，若需得到轉(zhuǎn)速信號，必須對轉(zhuǎn)角進(jìn)行微分處理。增量式編碼器在碼盤上均勻地刻制一定數(shù)量的光柵，如圖4-5所示，當(dāng)電動機(jī)旋轉(zhuǎn)時，碼盤隨之一起轉(zhuǎn)動。通過光柵的作用，持續(xù)不斷地開發(fā)或封閉光通路，因此，在接收裝置的輸出端便得到頻率與轉(zhuǎn)速成正比的方波脈沖序列，從而可以計算轉(zhuǎn)速。</p><p>　　圖4-5 增

80、量式旋轉(zhuǎn)編碼器示意圖</p><p>　　上述脈沖序列正確地反映了轉(zhuǎn)速的高低，但不能鑒別轉(zhuǎn)向。為了獲得轉(zhuǎn)速的方向，可增加一對發(fā)光與接收裝置，使兩對發(fā)光與接收裝置錯開光柵節(jié)距的1/4，則兩組脈沖序列A和B的相位相差900，如圖4-6所示。正轉(zhuǎn)時A相超前B相；反轉(zhuǎn)時B相超前A相。采用簡單的鑒相電路就可以分辨出方向。</p><p>　　圖4-6 區(qū)分旋轉(zhuǎn)方向的A、B兩組脈沖序列</p&g

81、t;<p>　　若碼盤的光柵數(shù)為N，則轉(zhuǎn)速分辨率為1/N，常用得旋轉(zhuǎn)編碼器光柵數(shù)有1024、2048、4096等。采用倍率電路可以有效地提高轉(zhuǎn)速分辨率，而不增加旋轉(zhuǎn)編碼器的光柵數(shù)，一般多采用四倍頻電路。</p><p>　　采用旋轉(zhuǎn)編碼器的數(shù)字測速方法有三種：M法、T法和M/T法。</p><p>　　1：M法測速。在一定的時間Tc內(nèi)測取旋轉(zhuǎn)編碼器輸出的脈沖個數(shù)M1，用以計算

82、這段時間內(nèi)的平均轉(zhuǎn)速，稱作M法測速。把M1除以Tc就得到了旋轉(zhuǎn)編碼器輸出脈沖的頻率f1=M1/Tc,所以又稱頻率法。電動機(jī)每轉(zhuǎn)一圈共產(chǎn)生Z個脈沖（Z=倍頻系數(shù)×編碼光柵數(shù)），把f1除以Z就得到電動機(jī)的轉(zhuǎn)速。在習(xí)慣上，時間Tc以秒為單位，而轉(zhuǎn)速是以每分鐘的轉(zhuǎn)數(shù)r/min為單位，則電動機(jī)的轉(zhuǎn)速為</p><p>　　在上式中,Z和Tc均為常值,因此轉(zhuǎn)速n正比于脈沖個數(shù)M1。高速時M1大，量化誤差較小，隨著轉(zhuǎn)

83、速的降低誤差增大，轉(zhuǎn)速過低時M1將小于1，測速裝置便不能正常工作。所以M法測速只適用于高速段。</p><p>　　2：T法測速。在編碼器兩個相鄰輸出脈沖的間隔時間內(nèi)，用一個計數(shù)器對已知頻率為f0的高頻時鐘脈沖進(jìn)行計數(shù)，并由此來計算轉(zhuǎn)速，稱為T法測速。在這里，測速時間緣于編碼器輸出脈沖的周期，所以又稱周期法。在T法測速中，準(zhǔn)確的測速時間Tt是用所得的高頻時鐘脈沖個數(shù)M2計算出來的，即Tt=M2/f0，則電動機(jī)轉(zhuǎn)速

84、為</p><p>　　高速時M2小，量化誤差大，隨著轉(zhuǎn)速的降低誤差減小，所以T法測速適用于低速段。</p><p><b>　　3：M/T法測速</b></p><p>　　把M法和T法結(jié)合起來，既檢測Tc時間內(nèi)旋轉(zhuǎn)編碼器輸出的脈沖個數(shù)M1，有檢測同一時間間隔的高頻時鐘脈沖個數(shù)M2，用來計算轉(zhuǎn)速，稱作M/T法測速。設(shè)高頻時鐘脈沖的頻率為f0，

85、則準(zhǔn)確的測速時間Tt=M2/f0，而電動機(jī)轉(zhuǎn)速為</p><p>　　采用M/T法測速時，應(yīng)保證高頻時鐘脈沖計數(shù)器與旋轉(zhuǎn)編碼器輸出脈沖計數(shù)器同時開啟與關(guān)閉，以減少誤差，只有等到編碼器輸出脈沖前沿到達(dá)時，兩個計數(shù)器才同時允許開始或者停止計數(shù)。</p><p>　　由于M/T法的計數(shù)值M1和M2都隨著轉(zhuǎn)速的變化而變化，高速時，相當(dāng)于M法測速，最低速時，M1=1，自動進(jìn)入T法測速。因此，M/T法

86、測速能適應(yīng)的轉(zhuǎn)速范圍明顯大于前兩種，是目前廣泛應(yīng)用的一種測速方法。</p><p>　　綜上所述，本系統(tǒng)的速度測量采用數(shù)字M/T法測速。其中利用T1作為定時器，計時Tc時間產(chǎn)生中斷，旋轉(zhuǎn)編碼器輸出的脈沖個數(shù)M1由P1.6口檢測，同一時間間隔的高頻時鐘脈沖個數(shù)M2由P1.7口檢測，最后由轉(zhuǎn)速中斷程序完成轉(zhuǎn)速的測量等等。</p><p>　　4.2.5 晶閘管控制</p><

87、;p>　　晶閘管觸發(fā)采用80C31的定時器T0實(shí)現(xiàn)。每次把T△的補(bǔ)碼寫入T0中，在T0溢出時，轉(zhuǎn)到T0中斷處理程序，按脈沖分配表從P1口（P1.0～P1.5）輸出晶閘管觸發(fā)脈沖。然后延時50μs，置位P1.0～P1.5，從而輸出寬度為50μs的觸發(fā)脈沖。該觸發(fā)脈沖經(jīng)CD4049提高驅(qū)動電流（CD4049是一個驅(qū)動功能的反相器），再經(jīng)過TIL117光隔離，從LM386低頻功率放大器得到最后的輸出脈沖，這樣可以提高輸出脈沖上升沿陡度，

88、最后此脈沖去觸發(fā)對應(yīng)的晶閘管。這里由于80C31的P1口在復(fù)位后初態(tài)為1，故采用0為有效輸出位，以保證初態(tài)時晶閘管處于截止?fàn)顟B(tài)。</p><p>　　同步校正由80C31的定時器T0和外部中斷實(shí)現(xiàn)。此同步電路是由LM339構(gòu)成的過零比較器電路和一個光電耦合器及一個反相器組成的。交流電源線電壓Vac經(jīng)變壓器變壓，穩(wěn)壓管削波后輸入比較器LM339，比較器輸出再經(jīng)過光電隔離及反相后產(chǎn)生一個與Vac同相位的方波信號，輸出

89、的方波信號加到上，它置為調(diào)變觸發(fā)方式。</p><p>　　第5章 調(diào)節(jié)器的設(shè)計</p><p>　　5.1 對象的數(shù)學(xué)模型</p><p>　　單片機(jī)控制直流調(diào)速系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖5-1所示。</p><p>　　圖5-1 單片機(jī)控制直流調(diào)速系統(tǒng)結(jié)構(gòu)</p><p>　　其中UGn為速度給定，UGi為電流給定，UFn為速度

90、反饋，UGi為電流反饋，Uk為觸發(fā)器輸入信號，E為電動機(jī)反電勢，UDO為晶閘管整流電壓，ID為主回路電流。</p><p><b>　　原始數(shù)據(jù)：</b></p><p>　　直流電動機(jī)D的銘牌數(shù)據(jù)：型號Z2-32型，額定功率1.1KW，額定電壓220V，額定電流6.58A,額定轉(zhuǎn)速1000r/min, 勵磁電壓220V,運(yùn)轉(zhuǎn)方式連續(xù)。</p><

91、p><b>　　參數(shù)實(shí)測數(shù)據(jù)為:</b></p><p>　　電動機(jī)電樞電阻: RD=4.92Ω</p><p>　　電動機(jī)電樞電感: LD=0.048H</p><p>　　電抗器電阻: RP=1.88Ω</p

92、><p>　　電抗器電感: LP=0.0313H</p><p>　　整流變壓器直流電阻: RT=0.18Ω</p><p>　　整流變壓器電感: LT=0.017H</p><p>　　單片機(jī)控制直流調(diào)速系統(tǒng)被控對象是直流電動機(jī),由

93、圖5-1可知:</p><p>　　UDO - E= IDRε+LεdID∕dt = Rε(ID+TDdID∕dt) (5-1)</p><p>　　對式（5-1）取拉式變換得</p><p>　　ID(s) 1/Rε</p><p>　　UDO(s) – E(s) TDs+1

94、 (5-2)</p><p>　　其中, Rε= RD+2 RT +RP +Rr, RR為晶閘管重疊角等效電阻。 Rε、Lε、TD的數(shù)值依次為</p><p>　　Rε=4.92Ω+2×0.18Ω+1.88Ω+1.6Ω</p><p><b>　　=8.76Ω</b></p><p>　　Lε= L

95、D+2LT+LP</p><p>　　=0.048H+0.0313H+2×0.017H</p><p><b>　　=0.11H</b></p><p>　　TD= Lε/ Rε=0.11H/8.76Ω=0.013s</p><p>　　直流電動機(jī)軸上的力矩方程為</p><p>　　M

96、 - MFZ = CμID - CμIFZ = （GD2 / 375）·（dn/dt） (5-3)</p><p>　　ID - IFZ = （GD2 / 375 Cμ）·（dn/dt）</p><p>　　= TmdE/ Rεdt (5-4) </p><p>　　對式(5-

97、4) 取拉式變換得</p><p>　　E(s) Rε</p><p>　?。?ID - IF）(s) Tm s (5-5)</p><p>　　n = E/Ce (5-6)</p><p>　

98、　其中，M為電動機(jī)電磁力矩；</p><p>　　MFZ為電動機(jī)軸上的負(fù)載力矩；</p><p>　　IFZ為電動機(jī)負(fù)載電流；</p><p><b>　　n為電動機(jī)轉(zhuǎn)速；</b></p><p>　　Cμ為電動機(jī)轉(zhuǎn)矩常數(shù)；</p><p>　　Ce為電動機(jī)電勢常數(shù)；</p><

99、;p>　　GD2為拖動系統(tǒng)整個運(yùn)動部分折算到電動機(jī)軸上的飛輪慣量；</p><p>　　Tm=（GD2 Rε）/（375CμCe）為拖動系統(tǒng)機(jī)電時間常數(shù)。</p><p>　　由式(5-2)、(5-5)和(5-6)可以作出電動機(jī)結(jié)構(gòu)框圖，如圖5-2所示。</p><p><b>　　IFZ</b></p><p>

100、　　UDO 1/RεID Rε E 1</p><p>　　+ TDs+1 Tm s Cen</p><p><b>　　-</b></p><p>　　圖5-2 電動機(jī)結(jié)構(gòu)圖</p><p>　　由圖

101、5-2可以立即得到電動機(jī)數(shù)學(xué)模型：</p><p><b>　?。?-7）</b></p><p>　　5.2 電流調(diào)節(jié)器的設(shè)計及采樣周期的選擇</p><p>　　確定了被控對象電動機(jī)的數(shù)學(xué)模型,很容易作出電流環(huán)結(jié)構(gòu)框圖,如圖5-3所示 。 </p><p>　　圖5-3 電流環(huán)結(jié)構(gòu)圖</p><

102、;p>　　由于突加給定階躍后，速度調(diào)節(jié)器輸出馬上達(dá)到飽和限幅值，電流環(huán)投入工作使電機(jī)電樞電流很快上升，相對電流來說，速度變化很緩慢。因此，可以認(rèn)為反電勢對電流產(chǎn)生的影響很小，令△E=0，則圖5-3通過結(jié)構(gòu)圖變換，簡化為圖 5-4。</p><p>　　圖5-4 簡化的電流環(huán)結(jié)構(gòu)圖</p><p>　　5.2.1電流調(diào)節(jié)器的設(shè)計</p><p>　　（1） 閘管

103、傳遞函數(shù)</p><p>　　一般三相橋式電路晶閘管最大失控時間在0∽0.0033s之間隨機(jī)分布,取其平均值,即T SCR=0.0017s。</p><p>　　本系統(tǒng)電流調(diào)節(jié)器最大輸出電壓UKm=2.54V,晶閘管最大輸出整流電壓為</p><p>　　UDO = 245.34V</p><p><b>　　則</b>

104、</p><p>　　KSCR==96.59</p><p>　　所以晶閘管傳遞函數(shù)為</p><p><b>　?。?-8）</b></p><p>　?。?） 電流反饋傳遞函數(shù)</p><p>　　電流反饋回路由交流互感器經(jīng)三相橋式整流及T型濾波構(gòu)成,一 般時間常數(shù)在1∽2ms之間。取TLF

105、= 0.0016s。電動機(jī)最大起動電流為11.3A,而速度調(diào)節(jié)器輸出限幅為2.4V,則KLF = 2.4V/11.33A = 0.212V/A,其傳遞函數(shù)為</p><p><b>　?。?-9）</b></p><p>　　注意到T SCR和TLF都很小，可以把他看成是小慣性群，即</p><p>　　Tε=T SCR+TLF = 0.001

106、7s + 0.0016s = 0.0033 (s)。</p><p>　　這樣晶閘管傳遞函數(shù)和電流反饋傳遞函數(shù)可并為一慣性環(huán)節(jié):</p><p><b>　　20.47</b></p><p>　　0.0033s + 1</p><p>　　將已求結(jié)果代入圖5-4,即可得到電流環(huán)最簡單結(jié)構(gòu)圖,如圖5-5所示。</p

107、><p>　　圖5-5 電流環(huán)最簡結(jié)構(gòu)圖</p><p>　　其中, DLT(s)為電流調(diào)節(jié)器的傳遞函數(shù), GLS(s)電流環(huán)廣義控制對象。</p><p><b>　　(5-10)</b></p><p>　　(3) 電流調(diào)節(jié)器DLT(s)的求取</p><p>　　為了使本系統(tǒng)電流環(huán)超調(diào)小,有好的

108、動態(tài)性能,我們采用二階最佳來設(shè)計</p><p>　　電流調(diào)節(jié)器。令電流調(diào)節(jié)器傳遞函數(shù)為</p><p><b>　　(5-11)</b></p><p>　　根據(jù)二階最佳工程設(shè)計方法，則有</p><p>　　τi = 2KTε= 2×2.34×0.0033s = 0.015(s)</p>

109、;<p>　　τD=TD = 0.013(s)</p><p><b>　　這樣可得:</b></p><p>　　令K0=0.84,K,=64.89,則有</p><p>　　DLT(s)=K0 + K’/s (5-12)</p><p>　　式（5-12）是一

110、個PI調(diào)節(jié)器,可以導(dǎo)出離散化方程和差分方程:</p><p>　　離散化方程: (5-13)</p><p>　　差分方程: Ck =Ck-1+(K1+K2)ek-K1ek-1 （5-14）</p><p>　　其中, K1 = K0-K,T

111、LT =0.84-64.89×0.001=0.78 </p><p>　　K2 = K,TLT = 64.89×0.001 = 0.065</p><p>　　這里設(shè)電流環(huán)采樣周期TLT = 0.001s。 把以上參數(shù)代入式（5-13）和式（5-14）可得:</p><p>　?。?-15） Ck

112、 =Ck-1+0.84ek - 0.78ek-1 （5-16）</p><p>　　由式（5-15）和式（5-16）可立即作出程序框圖,由計算機(jī)求解。</p><p>　　5.2.2電流環(huán)的穩(wěn)定性分析</p><p>　　由圖5-4可以作出電流環(huán)采樣系統(tǒng)框圖,如圖5-6所示。</p>&

113、lt;p>　　圖5-6電流環(huán)采樣系統(tǒng)框圖</p><p>　　則電流環(huán)閉環(huán)的脈沖傳遞函數(shù)為</p><p><b>　?。?-17）</b></p><p>　　上式中DLT(z)為電流調(diào)節(jié)器的Z變換,為電流環(huán)控制對象的Z變換, 為調(diào)節(jié)對象和電流反饋傳遞函數(shù)積的Z變換, 即</p><p><b>　　則

114、有</b></p><p>　　由上式可得特征方程為</p><p>　　z4 – 3.00z3 + 3.32 z2 – 1.59 z + 0.27 = 0 （5-18）</p><p>　　由計算機(jī)求解式（2.18）的根為</p><p>　　z1,2 = 0.83±0.13j</p>

115、<p><b>　　z3= 0.92</b></p><p><b>　　z4 = 0.41</b></p><p>　　從而可知z1 、z2 、z3、、、z4S四個根的絕對值均小于1,它們都在單位圓內(nèi),因此電流環(huán)是穩(wěn)定的。</p><p>　　5.2.3電流環(huán)在階躍下的穩(wěn)態(tài)誤差</p><

116、p>　　上式利用Z變換終值定理有</p><p>　　所以電流環(huán)在單位階躍輸入是無靜差的。</p><p>　　5.2.4電流環(huán)采樣周期選擇</p><p>　　由圖5-5可知,電流環(huán)廣義控制對象可以看成是一個大慣性環(huán)節(jié)和一個小慣性環(huán)節(jié)串聯(lián)而成,其傳遞函數(shù)為</p><p>　　則應(yīng)選擇的采樣周期為</p><p&g

117、t;　　TLT = 1/4min(TD , Tε)</p><p>　　= 1/4min(0.013s,0.0033s)≈0.001s</p><p>　　5.3 轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的設(shè)計及采樣周期的選擇</p><p>　　在圖5-1中,當(dāng)突加速度給定后,ST輸出立即達(dá)到限幅值,ST輸出就是LT的給定,因而系統(tǒng)以最大加速度升速。但是此時速度反饋來不及跟上速度給定，即Ugn