六輪足復(fù)合式移動(dòng)機(jī)器人的設(shè)計(jì)與研究.pdf

1、復(fù)合式移動(dòng)機(jī)器人以其強(qiáng)大的地形適應(yīng)能力和越障能力在眾多領(lǐng)域發(fā)揮作用，而輪足復(fù)合式移動(dòng)機(jī)器人兼具了輪的快速移動(dòng)性和足的高機(jī)動(dòng)性等優(yōu)勢(shì)，在軍事偵查、空間探測(cè)等領(lǐng)域發(fā)揮著重要作用。
　　本文首先對(duì)國(guó)內(nèi)外多種不同類(lèi)型的單一及復(fù)合移動(dòng)方式的機(jī)器人進(jìn)行了調(diào)研，在對(duì)當(dāng)前地面移動(dòng)機(jī)器人總體有較為全面了解的基礎(chǔ)上，通過(guò)比較分析，得出不同種類(lèi)地面移動(dòng)機(jī)器人在不同環(huán)境下的適應(yīng)能力以及優(yōu)缺點(diǎn)，以及輪足復(fù)合移動(dòng)機(jī)器人的重要地位。
　　基于與中國(guó)兵器工

2、業(yè)集團(tuán)某所合作的科研項(xiàng)目，為一款重達(dá)三噸的六輪搖臂車(chē)輛設(shè)計(jì)搖臂機(jī)構(gòu)。在研究過(guò)程中提出多種可行的搖臂腿式機(jī)構(gòu)方案，并以其中一種四桿方案進(jìn)行詳細(xì)的理論分析和工程化設(shè)計(jì)。
　　在此基礎(chǔ)之上，為更大程度上發(fā)揮出搖臂式輪足復(fù)合的優(yōu)勢(shì)，采用基于閉鏈四桿機(jī)構(gòu)作為腿式行走機(jī)構(gòu)的機(jī)械腿設(shè)計(jì)方案設(shè)計(jì)了一款輕型偵察地面移動(dòng)機(jī)器人。該機(jī)器人的搖臂具有2個(gè)驅(qū)動(dòng)，相比之下，增強(qiáng)了其運(yùn)動(dòng)靈活性。其搖臂采用的是具有足式行走能力的四桿腿機(jī)構(gòu)，該機(jī)器人兼具了輪式與足

3、式的優(yōu)點(diǎn)，在臺(tái)階、垂直墻、壕溝等非結(jié)構(gòu)化路況下具有良好的越障能力。本文也對(duì)其進(jìn)行了詳細(xì)的理論分析工程設(shè)計(jì)，并制作出機(jī)器人樣機(jī)進(jìn)行實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證。
　　本論文對(duì)上述兩種方案分別進(jìn)行了相位布置分析、運(yùn)動(dòng)學(xué)分析、步態(tài)規(guī)劃和越障能力分析，通過(guò)ADAMS軟件進(jìn)行了虛擬樣機(jī)仿真分析，完成了減振相關(guān)參數(shù)的優(yōu)化以及四桿腿機(jī)構(gòu)中減振器安裝位置優(yōu)選分析，并在仿真中對(duì)機(jī)器人的臺(tái)階、垂直墻、壕溝越障能力進(jìn)行了驗(yàn)證。本論文完成了對(duì)上述兩種方案的樣機(jī)工程設(shè)計(jì)，包括