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文檔簡介
1、六足仿生機(jī)器人具有靈活性高、越障能力強(qiáng)的特點(diǎn)，相比輪式和履帶式機(jī)器人可以更好的適應(yīng)復(fù)雜路面，在崎嶇地形具有優(yōu)越的通過性，使其在偵察、救援等諸多領(lǐng)域存在廣闊的應(yīng)用前景。本文在河北省自然科學(xué)基金（E2014202154）和機(jī)器人技術(shù)與系統(tǒng)國家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室開放研究項(xiàng)目（SKLRS-2013-ZD-04）的支持下，重點(diǎn)針對六足仿生機(jī)器人的結(jié)構(gòu)開展了深入研究。
主要創(chuàng)新性工作和成果如下：
1.搭建了六足昆蟲仿生觀測實(shí)驗(yàn)平臺，選取
2、螞蟻和甲蟲等典型生物為觀測對象，研究了不同六足綱昆蟲結(jié)構(gòu)及運(yùn)動姿態(tài)的共性和特性，為六足仿生機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與運(yùn)動控制奠定了基礎(chǔ)。
2.基于六足昆蟲仿生觀測實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)，綜合昆蟲身體結(jié)構(gòu)、行走機(jī)理和機(jī)器人足端工作空間及整體穩(wěn)定性等運(yùn)動性能，設(shè)計(jì)優(yōu)化了機(jī)器人的單腿和機(jī)體結(jié)構(gòu)，完成關(guān)鍵部件選型，構(gòu)建了一種新型六足仿生機(jī)器人。
3.針對設(shè)計(jì)的六足仿生機(jī)器人開展了運(yùn)動學(xué)分析，建立了其串、并聯(lián)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動學(xué)模型，采用虛擬樣機(jī)技術(shù)檢驗(yàn)運(yùn)動
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