微聲六足壁面移動(dòng)機(jī)器人的研究.pdf

1、爬壁機(jī)器人是極限作業(yè)機(jī)器人的一種，在核工業(yè)、石化企業(yè)、建筑行業(yè)、消防部門、造船等領(lǐng)域得到了廣泛的應(yīng)用。六足微聲爬壁機(jī)器人具有體積小、隱蔽性強(qiáng)、運(yùn)動(dòng)靈活的特點(diǎn)，在軍事、反恐等方面有良好的應(yīng)用前景，開(kāi)展該方面的研究具有重要的實(shí)際應(yīng)用價(jià)值及社會(huì)意義。機(jī)器人的整體構(gòu)架在很大程度上決定了機(jī)器人的性能，而微小型爬壁機(jī)器人因?yàn)槠鋺?yīng)用的特殊性，在噪音、越障能力、尺寸、重量、功耗等方面都有要求。本文采用基于單向柱塞結(jié)構(gòu)的真空生成裝置作為真空產(chǎn)生元件，有效

2、減少機(jī)器人工作噪音。采用六足式移動(dòng)平臺(tái)，使機(jī)器人具有越障功能，并提高其移動(dòng)速度。本文主要工作內(nèi)容如下。首先，對(duì)機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)進(jìn)行了設(shè)計(jì)，給出了各個(gè)部分的具體實(shí)現(xiàn)方法。主要包括真空系統(tǒng)和移動(dòng)系統(tǒng)兩大部分。真空系統(tǒng)采用單向柱塞結(jié)構(gòu)作為真空生成元件，并配合壓力傳感器、小型膜片泵、大流量電磁閥等輔助器件，實(shí)現(xiàn)了真空系統(tǒng)的穩(wěn)定工作。移動(dòng)系統(tǒng)采用六足移動(dòng)平臺(tái)，各個(gè)關(guān)節(jié)采用模塊化設(shè)計(jì)思想，便于維護(hù)。其次，對(duì)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)性能進(jìn)行了分析，建立了機(jī)器人運(yùn)動(dòng)