新型壁面移動機器人越障機構的研究.pdf

1、壁面移動機器人作為極限作業(yè)機器人的一種，在核工業(yè)、石化企業(yè)、建筑行業(yè)、造船等領域都得到了廣泛的應用。近年來，執(zhí)行高樓反恐偵察任務的壁面移動機器人成為研究的熱點。與傳統(tǒng)的任務不同，恐怖犯罪事件的突發(fā)性、地點的不確定性以及對其處理的緊迫性對機器人的運動靈活性、壁面適應性提出了更高的要求。
　　本文在分析和總結傳統(tǒng)壁面移動機器人優(yōu)缺點的基礎上，提出將輪式機器人與腿足式機器人結合的方案，兼顧了運動靈活性與壁面適應性。為此，設計了一種三自由

2、度越障機構，安裝在一臺單吸盤輪式移動機器人上。通過對其越障動作的介紹和基于其幾何尺寸的越障能力的分析，體現(xiàn)了該越障機構簡單靈活和越障能力強的特點。
　　越障機構的機械設計是一項很有挑戰(zhàn)性的工作。特別設計的吸盤滿足了機器人能夠工作在光滑和粗糙的壁面；克服了兩邊移動副同步的問題，降低了控制的難度；各關節(jié)驅動電機的選擇滿足了機器人本體本身的重量尺寸大和負載有限對電機輸出力矩大、重量輕、體積小的要求。
　　吸附安全性是機器人設計時必