電動汽車縱向速率跟蹤控制的方法研究.pdf

1、汽車保有量的猛增、能源危機的加深、環(huán)境污染的惡化以及科學(xué)技術(shù)的發(fā)展使得智能交通系統(tǒng)成為未來交通系統(tǒng)的發(fā)展趨勢。同時，新能源汽車以其優(yōu)異的節(jié)能環(huán)保特性受到越來越多的關(guān)注和青睞。作為智能交通系統(tǒng)中的關(guān)鍵技術(shù)之一，縱向速率跟蹤控制具有十分重要的研究價值和意義。于是，本文以純電動汽車為研究對象，分析探討了縱向速率跟蹤控制在其上的實現(xiàn)問題。
　　本文在建立了縱向速率跟蹤控制系統(tǒng)模型的基礎(chǔ)上，應(yīng)用模型預(yù)測控制方法進(jìn)行了控制器設(shè)計，最后為實現(xiàn)縱

2、向速率跟蹤控制做了相關(guān)的軟、硬件設(shè)計。
　　在建模過程中，分別完成了車輛縱向動力學(xué)模型、電機系統(tǒng)模型和傳動系統(tǒng)模型三個子模型的建立，在適當(dāng)?shù)募僭O(shè)的基礎(chǔ)上得到了縱向速率跟蹤控制系統(tǒng)的簡化模型，并通過車輛動力學(xué)實時仿真軟件veDYNA對模型的準(zhǔn)確性進(jìn)行了驗證。
　　在進(jìn)行控制器的設(shè)計時，經(jīng)過分析得出縱向速率跟蹤控制是一個具有非線性且約束時變特征的控制問題，于是，本文采用模型預(yù)測控制方法進(jìn)行了在線控制器的設(shè)計，并在多種工況下進(jìn)行了

3、仿真，驗證了控制器的有效性。由于在線控制器無法在實際車輛上得以實現(xiàn)，本文又采用模型預(yù)測控制方法借助Matlab的多參數(shù)規(guī)劃工具箱（MPT）設(shè)計了顯式控制器并進(jìn)行了仿真驗證，仿真結(jié)果表明，單一的顯式控制器具有很好的控制性能，但對于模型中的前車加速度參數(shù)依賴性較強，魯棒性較差。為解決單一的顯式控制器魯棒性差的問題，針對多種前車加速度值分別設(shè)計了多個顯式控制器，通過判斷前車的加速度范圍而選擇對應(yīng)的控制器。
　　最后，本文給出了縱向速率跟